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自动导引小车设计说明书 自动导引小车设计说明书 目录第1章绪论1 1.1论 文研究的背景及意义1 1.2自动导引小车的定义及特点 2 1.3 AGV的发展历史3 1.4自动导引小车的应用现状 4 1.5 AGV 的关键内容及本论文的研究内容 6第2章AGV中机械部分 零件的设计7 2.1设计任务7 2.2总体结构设计7 2.3电动机 的选择8 2.4联轴器设计10 2.5蜗杆传动设计11 2.6轴的设 计13 2.7滚动轴承的选择计算 19第3章AGV结构设计以 及动力学建模24 3.1 AGV系统结构设计24 3.2 AGV小车的 动力学建模25第4章控制系统与行走策略 34 4.1控制系统 34 4.2行走策略45 4.3传感器采样46 4.4控制策略46 4.5动 作类型46第5章 总结与展望48 5.1全文总结48 5.2研究展 望49参考文献50第一章 绪论内容提要：本章介绍本论文 研究的重要意义，综述自动导引小车的基本概念、组成及其 发展简史、应用现状和前景，并分析目前自动导引小车的主 要引导方式、关键技术，在此基础提出了本论文的研究内容。 1.1论文研究的背景及意义 21世纪制造业将进入一个新 阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。 能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主 要手段。 要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装 繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进 行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。 由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传 感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系 统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发 展提供重要的技术支持。 自动导向小车((Automated Guided VehiCle简称AGV)是移 动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备， 主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行 提供了重要保证。 AGV主要有两类形式，一种是固定路径 AGV，它的运行 路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单；另一种是自 由路径AGV，由于没有轨道，它为 AGV自由运行提供了最 大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一 个有待解决的技术难题。 在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式， 有导轨式、磁导引式等方法。 这些方法都需要预先规划好 AGV的运行路线，而且生产 车间的装置不能随意移动。 随着生产车间智能化的提高，导向式 AGV明显降低了 AGV的柔性。 因此，非导向式 AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要 选择 在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加 设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系 统的软件参数即可满足路径规划要求。 资料显示：在产品生产的整个过程中， 仅仅有5%的时间是 用于加工和制造，剩余的 95%都用于储存、装卸、等待加工 和输送：在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的 10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用 却占生产成本的 40%.因此，目前世界各工业强国普遍把改 造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措 施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发 展。 自动导引小车 AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、 可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行 业都得到广泛的应用。 目前，在我国某些汽车、烟草行业， AGV已投入使用， 并取得了良好的经济效益。 但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电 磁导引AGV，无固定路径自主导向的 AGV由于诸多问题未 能完全解决，还没有达到实用。 因此 进行自山路径导向式 AGV的研究，不仅对敏捷物流 设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路 径规划有重要的理论意义 1.2自动导引小车的定义及特点 根据美国物流协会定 义，AGV是指装备有电磁或光学自动导引装置， 能够沿规定 的导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置、安全保护 以及各种移载功能的运输小车。 AGV是以电池为动力、装有非接触导向装置， 独立寻址系 统的无人驾驶自动运输车。 AGVS是自动导引车系统，它由若干辆沿导引路径行驶， 独立运行的AGV组成。 AGVS在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物 流系统软件而集成于整个工厂的生产监控与管理系统中。 应用AGV具有很多特点：(I)AGV可十分方便地与其它物 流系统实现自动连接，如 AS∕RS(通过出从库台)、各种缓冲 站、自动积放链、升降机和机器人等；实现在工作站之间对 物料进行跟踪；对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检 查记录:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管 理系统提供实时信息。 采用