6反馈线性化解析.ppt

3 弗罗贝尼乌斯（Frobenius) 定理(dìnglǐ) 考查(kǎochá)一阶偏微分方程组 如何判断方程组是否有解呢？根据Frobenius定理，当且仅当 f 和 g 的李括号能表示成向量 f 和 g 的线性组合时，方程有一个(yī ɡè)解h，即满足 （对合条件） 对合条件在几何上意味着 [f,g] 位于向量 f 和 g 张成的平面上 * 第二十八页，共38页。 对合意味着从集合中任取一对向量场做李括号得到的向量场可以用原向量场集合的线性组合表示(biǎoshì)。 注： 常值向量场总是对合的 一个仅有一个向量场f的集合是对合的 检验向量场是否对合，即检验下式对 所有x及 i，j 是否成立： * 第二十九页，共38页。 * 第三十页，共38页。 本章(běn zhānɡ)内容 直观(zhíguān)概念 数学(shùxué)工具 单输入-单输出系统的输入-状态线性化 * 第三十一页，共38页。 6.3 单输入-单输出(shūchū)系统的输入-状态线性化 对于单输入(shūrù)的非线性系统 其中，f 和 g 都是光滑向量场， 这个系统何时能由状态和输入变换线性化？ 怎样找到这样(zhèyàng)的变换？ 怎样基于这样(zhèyàng)的反馈线性化设计控制器？ * 第三十二页，共38页。 注： 第一个条件(tiáojiàn)可以看作非线性系统 的能控性条件(tiáojiàn)。对于线性系统，向量场 变成 ，并且它们线性无关就等价于线性能控矩阵可逆。 线性系统具有常值向量场集合 ，因此满足对合条件(tiáojiàn)。非线性系统并不普遍满足对合条件(tiáojiàn)。 1 输入(shūrù)-状态线性化的条件 * 第三十三页，共38页。 2 怎样(zěnyàng)进行输入-状态线性化 非线性系统的输入-状态线性化可由下面(xià mian)的步骤完成： 对给定系统构造向量场 检验是否满足能控性条件和对合条件 如果两个条件都满足，从以下方程组中 * 第三十四页，共38页。 例：一单连杆柔性(róu xìnɡ)-关节机器人 其运动(yùndòng)方程是 考查(kǎochá)输入-状态线性化是否适用 第一步，使用状态空间表示。选择状态向量为 * 原方程可化为 的形式 第三十五页，共38页。 第二步，检验(jiǎnyàn)能控性条件和对合条件 当k0, IJinf 时，能控性矩阵的秩为4。而且，由于向量场 是常数，因此(yīncǐ)这个集合是对合的。 系统可以输入-状态线性化 第三步，找出状态变换(biànhuàn)z=z(x)和输入变换(biànhuàn)u=u(x,v)来实现输入-状态线性化 及上述能控性矩阵得 * 第三十六页，共38页。 其它(qítā)的状态分量为 * 第三十七页，共38页。 3 基于输入-状态(zhuàngtài)线性化的控制器设计 选择(xuǎnzé)适当的正常数 a_{i} ，使跟踪误差的特征方程的根在左半开平面，即可保证系统指数收敛。 实际的控制(kòngzhì)输入由 给出。 * 第三十八页，共38页。 词语：部分 拼音：bù fen 解释：《周礼·地官·林衡》“掌巡林麓之禁令而平其守”汉郑玄注：“平其守者，平其地之民，守林麓之部分。”孔颖达疏：“守林麓之部分，谓部伍有多少远近之分也。”今以“部分”指整体或全数中的一份；局部。刘半农《敲冰》诗：“其餘的大部分，便须让我们做‘先走的’。”丁玲《庆云里中的一间小房里》：“她给了他许多钞票，都是十元一张的，有一部分是客人给她的。”部位；所处的位置。《素问·阴阳应象大论》：“善诊者，察色按脉，先别阴阳，审清浊而知部分。”王冰注：“部分，谓藏府之位可占候处。”部曲，部队。《北齐书·神武帝纪上》：“乃建牙阳曲川，陈部分。”部署，安排。《后汉书·冯异传》：“及破邯郸，乃更部分诸将，各有配隶。军士皆言愿属大树将军，光武以此多之。”唐萧颖士《为邵翼作上张兵部书》：“每读《太史公书》，窃慕穰苴、乐生之高义，常愿一寘戎车之殿，指麾部分，为天子干城。”《续资治通鉴·宋太宗淳化五年》：“二月，甲申朔，帝始闻成都陷，召宰相谓曰：‘……朕当部分军马，旦夕讨平之。’”裁决；处理。《三国志·蜀志·李严传》：“亮亦与达书曰：‘部分如流，趋捨罔滞，正方性也。’”《北史·李幼廉传》：“齐神武行经冀部，总合河北六州文籍，商榷户口增损，亲自部分，多在马上，徵责文簿，指影取备，事非一绪。”指处理事务的才能。《三国志·魏志·袁绍传》“绍有姿貌威容”裴松之注引汉王粲《汉末英雄记》：“成（袁成，绍伯父）字文开，壮健有部分，贵戚权豪自大将军梁冀以下皆与结好，言无不从。”《北史·蔡儁传》