惯性导航技术的工作原理.pdf

惯 性 导 航 系 统 基 本 工 作 原 理 惯性导航系统是十分复杂的高精度机电综合系统， 只有当科学技术发展到一 定高度时工程上才能实现这种系统， 但其基本工作原理却以经典的牛顿力学为基 础。 设质量 m 受弹簧的约束，悬挂弹簧的壳体固定在载体上，载体以加速度 a 作水平运动， 则 m处于平衡后， 所受到的水平约束力 F 与 a 的关系满足牛顿第二 F 定律： a 。测量水平约束力 F，求的 a，对 a 积分一次，即得水平速度，再 m 积分一次即得水平位移。 以上所述是简单化了的理性情况。 由于运载体不可能只 作水平运动， 当有姿态变化时， 必须测得沿固定坐标系的加速度， 所以加速度计 必须安装在惯性平台上， 平台靠陀螺维持要求的空间角位置， 导航计算和对平台 的控制由计算机完成。 陀螺仪组件测取沿运载体坐标系 3 个轴的角速度信号，并被送入导航计算 机，经误差补偿计算后进行姿态矩阵计算。加速度计组件测取沿运载体坐标系 3 个轴的加速度信号， 并被送入导航计算机， 经误差补偿计算后， 进行由运载体坐 标系至“平台坐标系”的坐标变换计算。他们沿机体坐标系三轴安装，并且与机 体固连，它们所测得的都是机体坐标系下的物理量。 参与控制和测量的陀螺和加速度计称为惯性器件， 这是因为陀螺和加速度计 都是相对惯性空间测量的， 也就是说加速度计输出的是运载体的绝对加速度， 陀 螺输出的是运载体相对惯性空间的角速度或角增量。 而加速度和角速度或角增量 包含了运载体全部的信息， 所以惯导系统仅靠系统本身的惯性器件就能获得导航 用的全部信息，它既不向外辐射任何信息， 也不需要任何其他系统提供外来信息， 就能在全天候条件下， 在全球范围内和所有介质环境里自主、 隐蔽的进行三维导 航，也可用于外层空间的三维导航。 惯导系统的比力方程 惯导系统根据与系统类型相应的数学方程 （称之为力学编排）对惯性器件的 输出作处理，从而获得导航数据。 尽管各种类型的系统相应的力学编排各不相同， 但他们都源自同一个方程： 比力方程。比力方程描述了加速度计输出量与运载体 速度之间的解析关系： 式中： veT 为运载体的地速向量； f 为比力向量，是作用在加速度计质量块 单位质量上的非引力外力，由加速度计测量； g 为重力加速度； ie 为地球自转 dveT 角速度； eT 为惯性平台所模拟的平台坐标系 T 相对地球的旋转角速度； 表 dt 示在平台坐标系 T 内观察到的地速向量的时间变化率。 以上比力方程说明用加速 度计的比力输出计算地速时，必须对比力输出中的三种有害加速度成分作补偿： （1）2 ie