3.4坐标转换变换.docxVIP

PAGE PAGE # / 5 3.4坐标转换变换 标量100C是相对于摄氏温标表示的水的沸点温度。 那么我们该如何以华氏温标来描述 的水的沸点温度呢？换句话说就是在华氏温标中表示水的沸点温度的标量是多少？要实现 这一转换(或参考系变换)，我们需要知道摄氏与华氏之间的比例关系。它们的关系如下： 9 9 Tf= 5 Tc + 32°。因此，Tf=5 (100)°+ 32° =212 T；也就是，水的沸点温度为华氏 212 To 这个例子说明，只要我们知道参考系 A和参考系B的关系，就可以将一个相对于参考 系A标量k转换为相对于参考系 B描述的等价标量k?在下面的小节中，我们会看到一些 类似的问题，但不是标量而是坐标， 我们会将一个点或向量的坐标从一个参考系转换到另一 个不同的参考系(参见图 3.10) o我们将这种把坐标从一个参考系转换到另一个参考系的变 换称为坐标转换变换( cha nge of coord in ate tran sformati on )。 值得强调的是，在坐标转换变换中，我们并不认为几何体发生了什么改变； 而是认为我 们对参考系进行了转换， 改变了几何体坐标的表达方式。 相比之下，我们通常认为旋转、平 移和缩放会对几何体产生实质性的移动或变形。 在3D计算机绘图中，由于我们会用到很多种不同坐标系，所以我们需要知道如何从一 种坐标系转换到另一种坐标系。 由于位置是点的属性，而不是向量的属性，所以点和向量在 实现坐标转换变换时要区别对待，使用不同的处理方式。 3.4.1向量 考虑图3.11中的两个参考系 A、参考系B及向量p。假设p在参考系A中的坐标为 pA=(x,y)，我们想要求出p相对于参考系B的坐标pB= (x?y?)换句话说，在一个参考系中通 过一个坐标指定一个向量， 我们将个向量保持不变， 只更换一个不同的参考系， 那我们该如 p=xu+yv 其中u和v是单位向量，它们所指向的方向分别与参考系 A的x轴和y轴方向相同。 通过上述方程，我们可以得到每个向量在参考系 B中的坐标： pB=XUB+yVB 这样，只要我们知道向量 u、V相对于参考系B的坐标，即UB=(Ux,Uy)和VB = (Vx,Vy)，那 么对于给出的任意 pA=(x,y)，都可以计算出 pB= (x?y? 推导为3D向量，如果Pa= (x,y,z)，贝 pB=xU B+yVB+ZWB 其中u、v、w是单位向量，它们所指向的方向分别与参考系 A的x轴、y轴、z轴方向 相同。 3.4.2 点 当进行坐标转换变换时， 点与向量之间存在一些微小差异； 由于位置是点的一个重要属 性，所以我们不能按照图 3.11中的平移向量的方式来平移点。 图3.12说明了这一情况。我们看到，点 p可以由一个方程来表示： p=XU+yV+Q 其中u和v是单位向量，它们所指向的方向分别与参考系 A的x轴和y轴方向相同，Q 是参考系A的原点。通过上述方程，我们可以得到向量或点在参考系 B中的坐标： pB=xUB+yVB + QB yv+FFrame A yv +F JE?+x JE Frame B 图3.12求p相对于参考系 B的几何坐标。 这样，只要我们知道向量 U、V的坐标以及相对于参考系 B的原点，即 UB=(Ux,Uy)、 VB=(Vx,Vy)、QB=(Qx,Qy)，那么对于给出的任意坐标 pA=(X,y)，都可以求出 pB = (X?y?)b 推导为3D向量，如果pA=(x,y,z)，则 pB=XUB+yVB+ZWB+QB 其中u、v、w是单位向量，它们所指的方向分别与参考系 A的x轴、y轴、z轴方向相 同，Q是参考系A的原点。 3.4.3矩阵表示 回顾之前讲过的内容，向量和点的坐标转换变换分别为： (x?y?z?)= xuB+yvB+zwB 用于向量 (x?y?z?)= xuB+yvB+zwB+QB 用于点 如果我们使用齐次坐标，那么就可以通过一个方程同时处理向量和点: (x, y , z, w) xu b yvB zwb wQb (公式 3.8) 当w设为0时，该方程可用于处理向量的坐标转换变换；当 w设为1时，该方程可用于处理点的坐标转换变换。 方程3.8的优点在于只要我们给出正确的 w坐标，就可以同时完 成向量和点的处理；不再需要定义两个方程(一个用于向量，另一个用于点) 。方程2.3说 明，我们可以用矩阵的形式来表示方程 3.8： Ub Vb x , y,z ,w x, y, z, w Wb Q B （公式3.9） Ux uy Uz 0 x,y, z, w Vx Vy Vz 0 Wx Wy wz 0 Qx Qy Qz 1 其中 QB = (Qx,Qy,Qz,1)、UB= (Ux,Uy,Uz,O)、VB=(Vx,Vy,Vz,O)、W