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偏航角速率传感器 —陀螺仪xxx陀螺仪：定义、缘起广义概念 Gyroscope 古希腊语： 旋转敏感器 狭义概念 陀螺： 绕自身对称轴高速旋转的刚体 陀螺仪：陀螺 + 支撑及辅助装置，实现某种测量功能 从玩具陀螺说起 高速旋转的陀螺具有定轴性 定轴性易被破坏 破坏（干扰）因素 非对称支撑带来的干扰力矩 旋转受到的摩擦力 支承改进：框架、支点、自由度转子的自由度转子轴的自由度二自由度陀螺仪（对转子轴） 改变支点位置，引入框架支撑结构 框架嵌套式支承的实现 单自由度陀螺仪 等效支点（万向支点、定点） 傅科陀螺仪傅科：法国地球物理学家(1819-1868)傅科陀螺仪 (1852)验证地球自转 傅科摆(1851)L=67mM=28kgA=6m精度较低，无法验证地球自转 之后轴承工艺得到改进陀螺仪在导弹中的最早应用 二战中用于导弹： V1、V2 1942年12月，德国首次试射成功 V1导弹V1 巡航导弹V2 弹道导弹 V1 被大量投入到二战1944年6月，德国从法国北部向英国发射V110500落到英国 3200 枚伦敦 2500 枚杨格尔 德国战败后，导弹技术人员大量流向苏美 冯·布劳恩陀螺仪的惯性级应用——“舡鱼”之旅二战后，苏美继续大力发展导弹和火箭技术 50年代初，美国MIT研制出达到惯性级精度的液浮陀螺仪 珍珠港 - 白令海峡 - 北极 - 波特兰 历时 21天，航程 15000 Km —— 标志着以陀螺仪为核心的惯性导航技术在 50 年代已经趋于成熟 1958年，美国“舡鱼”号潜艇之旅三浮、静电陀螺——高精度的追逐陀螺仪发展的两个方向： 1、高精度2、低成本、小型化三浮陀螺 （液浮、气浮、磁悬浮）最高精度10e-7度/小时 静电陀螺：转子无接触悬浮 1952 提出方案1970s 末进入实用最高精度 10e-7度/小时 国内研制状况缺点：结构复杂，成本高昂 光学、振动陀螺——低成本小型化激光陀螺 1983-1994美国各类陀螺比例 60年代初开始研制，70年代进入实用 振动陀螺、微机械陀螺音叉振动陀螺、压电振动陀螺、半球谐振陀螺光纤陀螺 70年代开始研制，80年代初进入实用 机械转子式陀螺仪的概述陀螺：一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子。陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有一定的转动自由度，这种装置的总体。陀螺的基本部件 陀螺转子 内、外框架（支承部件） 附件（电机、力矩器、传感器等）陀螺的分类（机械转子式） 二自由度 单自由度（速率、积分）陀螺仪分类单、双自由度速率、积分压电、微机械二自由度陀螺仪进动性进动性：陀螺仪受到外力矩时，转子自转轴的转动方向与外力矩方向相垂直的现象进动、进动角速度 用动量矩定理解释进动：相关矢量表示H 的表示动坐标系：取内框架坐标系oxyz动坐标系对惯性空间的角速度 转子自转角速度： 转子的转动惯量：Jx, Jy, Jz，则 动量矩定理 + 苛氏转动坐标定理 动量矩定理 对实用陀螺仪 Jx = Jy = Je ，Je/Jz≈0.6 用动量矩定理解释进动：方程推导因此 相当于忽略了非自转动量矩，H 大小是一个常值，所以 可见外加力矩作用，不是改变动量矩的大小，而只是改变了它的方向，根据动量矩定理 转子自转角速度远大于进动角速度，因此在 H 的表达式中 此即二自由度陀螺仪的进动方程 定轴性总结；漂移、章动二自由度陀螺仪的定轴性二自由度陀螺仪具有抵抗干扰力矩，力图保持其自转轴相对惯性空间方位不变的特性（定轴性、或稳定性）。 定轴性的相对性(一)：陀螺漂移 ωd = Md / H 定轴性的相对性(二)：章动现象陀螺受冲击力矩时，自转轴将在原来的空间方位附近作锥形振荡运动 定轴性演示微机械陀螺仪的原理目前陀螺仪的发展特别的快，正如前面介绍的，高速转子式陀螺仪容易产生质量不平衡，容易受到加速度的影响，且需要一段预热时间，转速才能达到稳定，因此非“转子”陀螺便应用而生。目前应用广泛的是微机械陀螺仪。ADXRS150ADXRS150 的工作原理当物体转动时, 在哥氏力的作用下, 角速率传感器的转动方向不变, 其旋转方向可以是顺时针或逆时针, 由转动物体而定。当ADXRS150 如图处于水平方位时, 绕Z轴转动, 将输出与Z 轴方向的角速率成正比的电压信号。 ADXRS150jie接角介绍陀螺仪的应用陀螺仪的发展方向更高进度和更加的可靠性的发展方向，为航空、航天、航海提供更加高精度的惯性元件。向体积小、高度集成、价格更加便宜、结构更加牢固的趋小型化发展，为战术及应用提供坚固、廉价的惯性传感器。向多轴化发展thanks