气压传动两维运动机械手设计说明书.pdfVIP

气压传动两维机械手设计 气压传动两维运动机械手设计 气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容 易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化 工、电子、电气、纺织、食品、包装、印刷、轻工、汽车等各个制造行业，尤其在各种自动化生 产装备和生产线中得到了广泛的应用，极大地提高了制造业的生产效率和产品质量。气动系统的 应用，引起了世界各国产业界的普遍重视，气动行业已成为工业国家开展速度最快的行业之一。 可编程控制技器〔 PLC〕是以微处理器为根底，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术 开展起来的一种新型、 通用的自动控制装置， 他具有机构简单、 易于编程、性能优越、 可靠性高、 灵活通用和使用方便等一系列优点， 近年来在工业生产过程的自动控制中得到了越来越广泛的应 用。 通过课程设计培养学生综合运用所学知识的能力，提高分析和解决问题能的一个重要环节， 专业课程设计是建立在专业根底课和专业方向课的根底的， 是学生根据所学课程进行的工程根本 训练，课程设计的意义在于： 1．培养学生综合运用所学的根底理论和专业知识，独立进行机电控制系统〔产品〕的初步设 计工作，并结合设计或试验研究课题进一步稳固和扩大知 识领域。 2．培养学生搜集、 阅读和综合分析参考资料， 运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的 能力，提高计算、绘图等根本技能。 3．培养学生掌握机电产品设计的一般程序方法，进行工程师根本素质的训练。 4．树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。 1．该机械手的功能：将货物自动放到坐标位置〔 300，300〕处，并延时 1 分钟等待卸货，然 后返回原点位置，延时 1 分钟等待装货。 2．任务要求： 执行元件：气动气缸； 运动方式：直角坐标； 控制方式： PLC控制； 控制要求：位置控制； 主要设计参数参数： 气缸工作行程—— 800 mm； 运动负载质量—— 100 kg ； 移动速度控制—— 3m/min。 3．具体步骤如下： 〔1〕先根据参考资料，确定适宜的设计方案。 〔2 〕通过计算、分析设计执行元件的参数：气缸的内径、壁厚，活塞杆的直径，耗气量 的计算，验算设计结果，导向装置的设计，驱动元件的选择，管路设计，底座的设计 . 〔3 〕根据动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，完成机械系统的主要部件图。 〔4 〕应用启动原理图，设计控制电路，编写控制程序，绘制电气控制电路原理图。 1 气压传动两维机械手设计 3. 总体方案设计 方案一： 1. 2 气压传动两维机械手设计 方案二： 1. 垂直臂 2. 水平臂 3. 夹紧手 4. 图 2. 气动机械手示意图 参阅各种气压设计书籍和论文，对照设计任务要求，并通过对以前学习过的课程进行综 合考虑，设计出的气动机械手的示意图如图 1 所示。机械手采用气压传动，选用品质精良的 气动元件组合而成， 为直角坐标式机械手结构， 实现 2 个自由度， 由机身、水平臂、竖直臂、 夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩、竖直臂的升降以及抓取等动作，可以方便的通过节流