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《现代控制理论》复习题 1 一、（ 10分，每小题 2分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的，则在其左边的括号 里打√，反之打×。 （ √ ）1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （ × ）2. 若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的，则其离散化状态空间模型也一 定 是能控的。 （ × ）3. 对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （ √ ）4. 对系统 x Ax ，其 Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵 A的特征值都具有负实 部是一致的。 s 3 二、 （15分）考虑由下式确定的系统： G( s) 2 试求其状态空间实现的能 s 3s 2 控标准型、能观标准型和对角线标准型，并画出能控标准型的状态变量图。 解： 能控标准形为 能观测标准形为 对角标准形为 三、（ 10分）在线性控制系统的分析和设计中，系统的状态转移矩阵起着很重要的作用。 对系统 求其状态转移矩阵。 解：解法 1。 容易得到系统状态矩阵 A的两个特征值是 1 1, 2 2 ，它们是不相同的， 故系统的矩阵 A可以对角化。矩阵 A对应于特征值 1 1, 2 2 的特征向量是 1 2 1 1 1 1 取变换矩阵 T 1 2 ， 则 T 1 1 1 2 1 1 0 因此， D TAT 0 2 从而， 解法 2 。拉普拉斯方法 由于 t 2t t 2t At 1 1 2e e e e 故 (t ) e L [( sI A) ] t 2t t 2t 2e 2e e 2e 解法 3 。凯莱 - 哈密尔顿方法 At e a t I a t A 将状态转移矩阵写成 0 ( ) 1 ( ) t 2t ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 系统矩阵的特征值是 -1 和 -2 ，故 e a0 t a1 t e a0 t a1 t 解以上线性方程组，可得 a (t ) 2e t e 2t a (t ) e t e 2t 0 1