哈工大控制系统实践直升机实验报告.pdfVIP

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2021-10-27 发布于湖南
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哈工大控制系统实践直升机实验报告.pdf

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三自由度直升机系统实验指导书钱玉恒杨亚非编哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系 2010 年 5 月目录第一章绪论 1.1 实验背景 2 1.2 三自由度直升机系统实验装置简介 2 第二章数学模型的建立 2.1 俯仰轴数学模型分析 …………………………………………………… ..5 2.2 横侧轴数学模型分析 …………………………………………………… ..6 2.3 旋转轴数学模型分析 …………………………………………………… ..6 2.4 直升机数学模型简化 …………………………………………………… ..7 2.5 直升机数学模型方程组及传递函数建立 ……………………………… ..7 2.6 系统状态空间数学模型的建立 ………………………………………… ..7 2.7 螺旋桨电机给定电压的推导 …………………………………………… ..8 第三章控制器设计 3.1 PID 控制器设计 …………………………………………………………… 9 3.2 状态空间控制器设计 …………………………………………………… .14 3.3 LQR 原理与 PID 原理的比较 …………………………………………… .19 第四章控制算法的实物验证试验 4.1 系统基本参数和特性 …………………………………………………… .20 4.2 PID 控制器的实物试验 ……………………………………………… 22 4.3 LQR 控制器的实物试验 ………………………………………………… .25 4.4 模糊控制器的实物试验 ………………………………………………… .27 4.5 三种控制策略性能的横向比较 ………………………………………… .36 1 第一章绪论 1.1 实验背景 1. 1.1 实验来源实验基于固高科技有限公司 GHP 三自由度直升机控制实验系统，这是一个自动控制和航空航天实验系统。该系统是研究直升机飞行控制技术的平台 ,它主要由电机、电机驱动器、位置编码器、运动控制器及接口板等元件组成。系统可分为直升机实验本体、电控箱及由运动控制卡和 PC 机组成的控制平台等三大部分。 1.1.2 实验目的和意义该系统是一个典型的多输入多输出系统（ MIMO ），能把控制直升机飞行姿态和速度算法在平台上实验，用于实现各种控制算法验证。例如 PID 、 LQR 、 H