珩磨机机器人取放料项目技术协议.doc

珩磨机机器人取放料项目 技 术 协 议 书  目 录 1.工程范围 2.工程地点 3.设计依据 4.设备详细描述 5.方案总体布局 6.质量保证 7.安全标准 工程范围 序号 项 目 日东 数量 备 注 1 NACHI机械手 ★ 3 MZ07 2 电气控制系统 ★ 1 Mitsubishi PLC 3 感应器 ★ ★ Omron 4 阻挡机构 ★ ★ 亚达克 5 退磁器 ★ ★ 采用现有品牌 6 安全开关 ★ ★ Omron 7 安全护栏 ★ 1 金属焊接护栏 8 气压源供应 ★ 0.45~0.6MPa 9 气压管一次配管至设备气源接入点 ★ 出口配1/4″气阀 10 电源配电一次配电至电控制箱 ★ 11 从电控制箱二次配电 ★ 12 土木基础工程 ★ 13 安装用之堆高机和吊车 ★ 14 暂时的现场办公室和存放场所 ★ 15 工程用电源、电力、水及消耗品 ★ 16 调试见证 ★ ★ 2.工程地点 3.设计依据 下列原始数据得到用户确认: 3.1产品名称: 压缩机F气缸座 3.2产品规格: 3.3产品外型允许公差：正负0.7mm；产品重量不得超过2KG；产品加工面精度需保证工差。（具体数据参考图纸） 3.4生产能力: 10秒/PCS（注：异常品以及产品出现问题造成报警的情况，不计入生产能力时间内）； 3.5动力电源: 3φ 380V 50Hz； 控制电源：1φ 220V 50Hz； 3.6工作环境: 温度: 0~38°C， 湿度:20~80%； 3.7 珩磨机能准确接收和发送IO信号并与机器人正常通信。 3.8 机器人与珩磨机配合工作，因珩磨机本身的品质问题造成的不良与本方案无关。 3.9 珩磨机部分的改造需经厂商授权并提供相应的资料及技术支持。 4.0 甲方需提供设备安装所需之场地、水电等配套设施，因配套设施不完备造成的货期延误与乙方无关。 4.1 如果甲方MAS设备不能安装机器人，则乙方采用龙门架安装，此项决定需在乙方设计之前确认。 4.设备详细描述 4.1工艺技术要求： 4.1.1输送链及机器人上下料生产节拍:10 秒/件 4.1.2输送链长:9m; 4.1.3输送链为双排通道设计，材质采用耐腐蚀、防锈、耐磨材质；分别为两台珩磨机提供气缸座传输; 4.1.4输送链与甲方现有高压清洗机连线（高度、宽度对接），两端高度可调; 4.1.5输送能力:保证在输送气缸座时,平稳、无振动、无噪音;启动及急停无振动及异常反应; 4.1.6输送链防护板均为不锈钢板,周边无锐角,对气缸座加工面无损伤,保证无珩磨油渗出,罩壳内有专用通道将珩磨油输送至珩磨机油箱内; 4.2工艺流程： 1、人工将气缸座送入输送链起始端，经防呆检测后，阻挡机构对产品进行定位，进入检测工位，检测后进入下段阻挡机构。 2、机器人夹爪前伸，取料夹爪先取下MAS珩磨机轴孔珩磨完的气缸座 3、机器人换位夹爪将缸孔珩完后的气缸座送入轴孔珩磨夹具定位，装夹过程中，机器人采用自适应功能完成珩磨机上料动作。 4、机器人夹爪退回，将轴孔珩完的气缸座自动送入输送链各自的高压清洗机输送轨道上，经退磁后，输送至高压清洗机上料端； 5、机器人上料夹爪将输送链上待珩磨的气缸座自动送入珩磨机缸孔定位夹具定位； 6、机器人自动进入下一个工作循环。 4.3设备技术要求： 4.3.1结构设计时需考虑便于保养，维护； 4.3.2设备功能稳定，日工作时间大于等于20小时工况下，连续生产2周，无异常； 4.3.3退磁器符合行业标准要求； 4、机器人各关节部位运转灵活，符合相关行业标准要求； 5、输送链应安装阻挡器，有效区分待加工缸座与已加工缸座。 4.4其它 有安全防护系统 符合环保要求 全套设备资料：设备图纸、易损件图纸、电气原理图、电气接线图、纸质三套，光盘一套 4.5 由于所有作业均为机器人作业，为确保作业可靠性，各作业工序均须有检测装置及异常报警功能； 4.6 为确保作业安全性，机器人作业区域须有护网隔离，且配置安全门及门锁，安全门打开，设备停止作业。 4.2分项描述： 详细附方案说明书。 5.方案总体布局 5.1设备用途： 机器人自动对MAS珩磨机上下料，下料缸座经输送链去磁机，输送链与高压清洗机上料端两送料轨道对接，自动将气缸座送入高压清洗机清洗。 5.2设备组成： 1）珩磨机;(由甲方提供） 2）NACHI机械手； 3）物料输送线； 4）退磁机 5）清洗机；（由甲方提供） 5.3产品结构： 5.3.1输送线 采用减速马达+SUS304输送链驱动 5.3.2机械手 采用NACHI MZ07 六轴工业机器人 5.3.3定位装置 气缸阻挡定位装置 5.3.4防呆装置 双感应器防呆 5.3.5安全装置 防护栏+安全开关 5.3.6报警装置 异常报警灯