ABB机器人实用手册.docx

第 第 PAGE #页 一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大， *万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 -急停开关（E-Stop ）不允许被短接。 -机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 -在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 -搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 -意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。 -在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有 力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 -气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。 -在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。 -调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误 操作。 *在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 *突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时 取下夹具上的工件。 -维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入 机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第一章综述 S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器人， 第一位数（1,2,4,6）指机器人大小 第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C系统 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400 :承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400 :承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。 IRB 4400 :承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400 :承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 、机器人组成: Controller Manipulator Controller Manipulator A WR963 ? A WR 963 ? 8520 ■ 7 4 1 - 4 t 机器人由两部分组成： Con troller: 控制器。 Ma nipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人 壬i哄 o鬥 ◎ ? 左边是示教器(Teach Pendant) 右边是操作盘（Operator Panel） 1、机械手(Manipulator) -由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 -六个转轴均有 AC伺服电机驱动，运动精度（综合）达正负0.05mm至正 负 0.2mm每个电机后均有编码器。 -有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 -机器人必须带有24VDC （机器人配置） -带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式: Axis 4 Axis 4 Axis 5 Axis1: 轴 Axis2: 二轴 Axis3: 二轴 Axis4: 四轴 Axis5: 五轴  Axis6:六轴。 2、控制系统：(Controller) Teach pendam / tiperators panel Mjiris swiich— Hi Mai ns Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。 S4系统机器人控制箱有两种型式： 1700 915 530mm 1300 915 530mm S4C系统机器人控制箱有两种型式: 1300 915 530mm 950 800 540mm 3、外围： *操作面板 -示教板 -软盘驱动器 ?计时器 *打印插口 -电源开关 *动力电缆 *信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORS ()\EmvigeiH) stopMANUALFULLSPE动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 MOTORS ()\ EmvigeiH) stop MANUALFULLSPE 动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 OptTiiting mode sekclor Al 1OMATK ? MANUAL RLDirCI J) SPIJ-I)空 MANUAL I in 1 ” SP1：l:n 苍 Duh lime counter ■I MOTORS 0马达上电 Operati ng mode selector: 操作模式选择器。 AUTOMATIC自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。 MANUAL REDUCED SPE手动减速模式。 用于机器人编 程 测试 一般情况下，不要使用这种模式 Duty time cou nter: 机械手马达上电，刹车释放的总时间 三、软件系统(RoborWare)