步进电机任意分度程序的编写方法.pdfVIP

步进电机任意分度程序的编写方法 很 多人都认为步进电机是不能精密分度的，把伺服电机的驱动方法 过于的神化。就本人用步进电机做分度盘的经验来看，其实你只要 懂得怎么去用步进电机，懂得怎么去写程序，正常情况下的分度精 度还是可以保证的。 步进电机不管在什么场所应用，有一点是必须要保证就是有足够的 扭矩。步进电机就是一个大马拉小车的东西。 正常情况下的启动时间，一般来说应尽可能的拉长一些。启动的速 度也不可以太快。启停过快都可能会引起过冲的现象。在使用过程 中，如果分度不完整，也就是正常要走一圈的，但是发现怎么弄都 差那么一点点，也就是有一个接缝，这种情况就是有传说中的失 步。解决失步的方法不外乎如下几点： 增加电机扭矩，加大驱动器的电流 ; 降低运行的最大转速； 拉长启动时间； 减小启动转速。 如果以上都没有问题，那么就有可能是程序里面带有无法分完的 余数脉冲所产生的累计误差了。 众所周知，脉冲是以整数来计算，没有哪里会出现半个脉冲的说 法。但是往往就是这半个脉冲出了问题，如果一个圆分 10 等份，每 个等份差半个脉冲不算个什么。 20 个等份，每个等份差半个脉冲可 能也不是特别明显。但是要分到 50 个， 100 个， 500 个， nnn 个等 份时，这样每个等份差半个脉冲可就不是一个小数目了。在等份数 越多时，就算是每个等份差 0.1 个脉冲，都是一个天文数字。这就 是很多人都认为步进电机无法做出精密的分度盘的原因了。这不仅 仅是进步电机，就算是伺服电机，同样也存在这个问题 余数。 如下：步进驱动器的细分数为 64.那么电机每一圈的脉冲数为 64x20 0=12800. 现在设定电机分成 128 等份，那么很好计算 12800/128=100. 每个 等份的脉冲数为 100 个脉冲。 但是如果我现在要求分成 129 等份，公式为： 12800/129=99.22480 62 ，也就是每个等份须要 99.2248062 个脉冲才能均分，如此计数 去掉小数点余数，那么这 129 个等份里总共将要误差 129X0.22480 62=28.9999999 个脉冲。相当于这个圆就误差了一个等份的 1/4 。 由于本人文化水平有限，通过了相当长的时间去思考，终于解决了 这个剩余脉冲数的处理方法。 以面说的例子为参考，电机脉冲数为 12800 为一圈，分成 129 等 份。要求一圈走完的最大误差不大于 1 个脉冲。 程序编写方法如下： 设定电机脉冲数，这个是死的，可以不写。 12800 或者其它数值。 设定要分的等份数： 129 代入数据寄存器 D 或者 V 计算出每个等份须要的整数脉冲数： 12800/129=99 精确计算出每个等份须要的脉冲数，浮点运算得到的结果是： 1280 0/129=99.2248062 把 99 转为浮点数，得到数据为 99.0 然后用 99.2248062—99.0=0.2248062 这个计算公式得到了每个等 份剩下脉冲数。 用剩下的脉冲数再乘上等份总数 :0.2248062x129=28 去 掉小数点，得到整数