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指端应变式触觉传感器 柔顺指端结构 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 柔顺人工指端用金属弹性薄板4作弹性元件，应变片3作敏感元件，两个金属弹性薄板4安装在支撑座1上。 当人工手指抓握物体时，触头7向左滑动，由压头5作用在弹性元件4上。 凸缘到盖板的距离为最大量程。当被抓物体重量超过最大量程时，凸缘与盖板接触，将力传到底座2上。 触头7右侧为封装电变流体部分，两层导电橡胶11之间用海绵隔开，海绵层填充电变流体。 电流变流体作为人工手指的皮下组织介质，没有通电时．电流变流体层作保护层用；通电时，变成塑性体，借助电流变流体的柔顺可控性稳定抓握，防止被抓物体滑落。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 电流变流体是一种极具工程应用价值的新型智能材料。 电流变流体是一种加入非导电介质微粒和高分子表面活性剂混合而成的液体，因其独特的电流变效应成为材料科学领域的研究热点。 电流变效应指液体在电场作用下,电流变流体的力学性质发生变化甚至相变固化。这种变化是可逆的、连续无级的和可控制的。 电流变效应的这种特性使电流变流体具有广阔的工程应用前景。 小科普：电流变流体 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 压阻阵列触觉传感器 利用压阻材料制成阵列式触觉传感器，可有效地提高阵列数、阵列密度、灵敏度、柔顺性和强固性。 压阻阵列触觉传感器基本结构： 压阻材料上面排列平行的列电极，下面排列平行的行电极，行列交叉点构成阵列压阻触元。 在压力作用下，触元的触觉性能可由上下电极间的电阻值表示。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 压阻材料：导电橡胶、碳毡(CSA)和碳纤维等。 导电橡胶是在橡胶类材料中添加金属微粒而构成的聚合高分子导电材料，具有柔顺性，电阻随压力的变化而变化。 导电橡胶作为压阻材料，工作温度范围宽，可塑性好，可浇铸成复杂(指尖)形状复合曲面，其输出电压信号强，频率响应可达至100 Hz，但易疲劳、蠕变大、滞后大。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 导电橡胶受压时接触面积增加，电阻下降 D型截面导电橡胶作行连接导线和列导电带构成行列寻址阵列。 正向压力通过改变D型截面橡胶的变形程度来改变行与列间的接触电阻 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 碳毡(CSA) 碳毡是一种渗碳纤维材料，灵敏度高，有较强的耐过载能力，缺点是迟滞大，线性差。 在金属电板间夹入碳毡，在负载(压力)作用下，导电接触面积增加，纤维电阻值下降。 可制成人工指尖。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 压觉传感器 压觉是手指给予被测物的力，或者加在手指上外力的感觉，实际是接触觉的延伸。 用于握力控制与手的支撑力的检测。 压觉传感器主要是分布式压觉传感器，敏感元件排列成阵列。 常用敏感元件有: 导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和霍尔元件. 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 高密度智能压觉传感器 （压阻式） 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 压觉传感器实例 硅电容压觉传感器阵列 （电容式） 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 滑觉传感器 滑觉传感器检测垂直于加压方向的力和位移。 修正受力值、防止滑动、进行多层次作业及测量物体重量和表面特性等的目的。 例如：机器人的手指夹住物体，为了不发生滑动，最小把持力：F=G/μ0 利用滑觉传感器判断是否握住物体，以及应该使用多大的力等。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 检测滑动方法： 1)将滑动转换成滚球和滚柱的旋转。 2)用压敏元件和触针，检测滑动时的微小振动。 3)检测出即将发生滑动时，手爪部分的变形和压力。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 滚球式滑觉传感器 钢球表面有导体和绝缘体配置成的网眼。当工件滑动时，金属球随之转动，在触针上输出脉冲信号。 脉冲信号的频率反映了滑移速度，个数对应滑移的距离，能检测全方位的滑动。 滚轴式滑觉传感器 当手爪中的物体滑动时，使滚轴旋转，滚轴带动光电传感器和缝隙圆板而产生脉冲信号。 这些信号通过计数电路和D/A转换器转换成模拟电压信号，通过反馈系统构成闭环控制。可通过不断修正握力，达到消除滑动的目的。 机器人传感器知识概述(PPT59页) 机器人传感器知识概述(PPT59页) 基于振动的机器人滑觉传感器 通过检测滑动时的微小