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卫星导航定位算法与程序设计-常用参数和公式讲解 卫星导航定位算法与程序设计-常用参数和公式讲解 PAGE 卫星导航定位算法与程序设计-常用参数和公式讲解 《卫星导航定位算法与程序设计》 课程 常用参数和常用公式一览 编 制 人：刘晖 最后更新：2010年11月26日 1、常用参考框架的几何和物理参数 ITRFyy 主要的大地测量常数 长半轴a=×106 地球引力常数（含大气层）GM=×1014 m 地球动力因子J2=×10-3； 地球自转角速度ω=×10-5 rad/s。 扁率1/f =； 椭球正常重力位U0=6.×107 m 赤道正常重力= m/s2； 光速c=2.×108 GTRF主要的大地测量常数 长半轴a=6.×106 地球引力常数GM=×1014 m 地球动力因子J2=×10-3； 扁率1/f =。 WGS84（Gwwww）主要的大地测量常数 长半轴a=×106 地球引力常数（含大气层）GM=×1014 m3 地球自转角速度ω=×10-5 rad/s。 扁率1/f =； 椭球正常重力位U0=.8497 m2/s2； 赤道正常重力=s2； 短半轴b=； 引力位二阶谐系数=×10-6； 第一偏心率平方=； 第二偏心率平方=。 PZ90 主要的大地测量常数 长半轴a=×106 地球引力常数GM=×1014 m3 地球大气引力常数=×108 m3/ 地球自转角速度ω=×10-5 rad/s。 扁率1/f =； 椭球正常重力位U0=×107 m2 赤道正常重力= m/s2； 光速c=2.×108 引力位二阶带谐项系数=×10-3； 引力位四阶带谐项系数=×10-6； 海平面上由大气引起的重力改正 m/s2。 2000国家大地坐标系主要的大地测量常数 长半轴a=6378137m； 地球引力常数GM=×1014m3/ 地球自转角速度ω=×10-5rad/s； 扁率f =1/。 1954年北京坐标系主要的大地测量常数 长半轴a=×106 短半轴b=×106 扁率1/f =； 第一偏心率平方=×10-3； 第二偏心率平方=×10-3。 1980西安坐标系主要的大地测量常数 长半轴a=×106 地球引力常数（含大气层）GM=×1014 m3 引力位二阶带谐系数J2=×10-3； 地球自转角速度ω=×10-5 rad/s。 扁率1/f =； 椭球正常重力位U0=×10-7 m2 赤道正常重力= m/s2。 第一偏心率平方=×10-3； 第二偏心率平方=×10-3；  2、课程程序常用常数 double PI = ( ); double D2R = ( ); ） 式中： ——该点的高斯投影坐标，单位为米（m）； ——子午线弧长，单位为米（m）； ——卯酉圈曲率半径，单位为米（m），； ——该点的大地纬度和大地经度，单位为弧度（rad）； ——高斯投影带的中央子午线大地经度，单位为弧度（rad）； ——该点大地经度与投影带中央子午线大地经度的经度差，单位为弧度（rad）； ——参考椭球的长半轴和短半轴，单位为米（m）； ——椭球第一偏心率的平方，，无量纲； ——椭球第二偏心率的平方，，无量纲。 ——该点纬度的正切函数值，，无量纲； ——参变量，，无量纲。 当时，按式（）进行投影的坐标转换，精度约为。 高斯平面坐标换算到大地坐标 某点的高斯平面坐标到大地坐标的转换公式如下： …（） 式（）中： ——该点的大地纬度和大地经度，单位为弧度（rad）； ——高斯投影带中央子午线大地经度，，单位为弧度（rad）； ——横坐标在高斯投影带中央子午线上的垂足点的纬度（底点纬度），单位为弧度（rad）； ——底点纬度处的子午圈曲率半径，，单位为米（m）； ——底点纬度处的卯酉圈曲率半径，，单位为米（m）； ——参考椭球的长半轴和短半轴，单位为米（m）； ——椭球第一偏心率的平方，，无量纲； ——椭球第二偏心率的平方，，无量纲。 ——纬度的正切函数值，，无量纲； ——参变量，，无量纲。 式（）中的可采用以下迭代方式计算： 初值； 按下式迭代： 上式中： ——参考椭球的长半轴和短半轴，单位为米（m）； ——第一偏心率的平方，，无量纲； 检查迭代结果，若（i=1,2,3,……）则退出，否则返回b)继续迭代。 当时，按式（）进行投影坐标转换，转换精度约为。 空间直角坐标与大地坐标相互转换的数学模型 同一坐标系统的空间直角坐标（X,Y,Z）与大地坐标（B,L,H）的转换关系见下式： ………………………….（） …………………………（） 式（）和（）中： ——空间直角坐标，单位为米（m）； ——卯酉圈曲率半径，单位为米（m），； ——大地纬度，单位为弧度（rad）； ——大地经度，单位为弧度（rad）； ——大地高，单位为米（m）； ——