自动控制原理线性系统串联校正实验报告五...docxVIP

自动控制原理线性系统串联校 正实验报告五.. 武汉工程大学 实验报告 专业电气自动化 班号 指导教师 姓名 同组者 实验名称线性系统串联校正 实验日期五 次实验 实验目的 1.熟练掌握用MATLA语句绘制频域曲线。 2.掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 3.掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。 实验内容 G(s) 1 .某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 K s(s 1)，试设计一超前校正装置，使 1 校正后系统的静态速度误差系数 Kv 20s  ,相位裕量50°,增益裕量20lg Kg 10dB o 解：取K 20，求原系统的相角裕度。 num0=20; den 0=[1,1,0]; w=0.1:1000;[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margi n(n umO,de nO); [mag1,phase1]=bode( num O,de nO ,w);[gm1,pm1,wcg1,wcp1] margi n(num O,de nO)grid;ans =I nf 12.7580Inf 4.4165 margi n(num O,de nO) grid; ans =I nf 12.7580 Inf 4.4165 由结果可知，原系统相角裕度r 12.7580 , c 4.4165rad /s，不满足指标要求，系统的 50o001Bode图如图5-1所示。考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。--Go,-Gc,GoGc0 1 210 10 1010oo值幅3\ADdcedurlnaa MJ,9ea(es aQH—Bode DiagramGm = Inf dB (at In f rad/sec) , Pm = 12.8 deg (at 4.42 rad/sec)2o108■--110010Freque ncy (rad/sec) 50 o 001 Bode图如图5-1所示。考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。 --Go,-Gc,GoGc 0 1 2 10 10 10 10 o o 值幅 3 \ADdcedurlnaa MJ,9ea(es aQH — Bode Diagram Gm = Inf dB (at In f rad/sec) , Pm = 12.8 deg (at 4.42 rad/sec) 2 o10 8 ■- -1 10 0 10 Freque ncy (rad/sec) 1 10 10 2 图5-1 原系统 的Bode图 由c 0 ( 500, 0为原系统的相角裕度12.80,取30,令m c) in m in m 可知: e=3; r=50; r0=pm1;phic=(r-r0+e)*pi/180;alpha=(1+si n(phic))/(1-si n( phic)) 得: alpha = 4.6500 [il,ii]=mi n(abs(mag1-1/sqrt(alpha)));wc=w( ii); T=1/(wc*sqrt(alpha)); num0=20; den 0=[1,1,0]; numc=[alpha*T,1]; den c=[T,1]; [nu m,de n]=series( num 0,de n0,nu mc,de nc); [gm,pm,wcg,wcp]=margi n(nu m,de n); printsys(numc,denc) disp(校正之后的系统开环传递函数为:); prin tsys( nu m,de n)[mag,phase]=bode( nu m,de n,w); prin tsys( nu m,de n) [mag,phase]=bode( nu m,de n,w); [mag2,phase2]=bode( nu mc,de nc,w); subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),--,w,20*log10(mag2),-.); grid; ylabel(幅值(db)); title(--Go,-Gc,GoGc); subplot(2,1,2); semilogx(w,phase,w,phase1,--,w,phase2,-,w,(w-180-w),:); grid; ylabel(相位(0)); xlabel(频率(rad/sec)); title([校正前：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm1)),db,相位裕量=,num2str(pm1),0;校 正后：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm)),db,相位裕量=,num2str(pm),0]) --Go,-Gc,GoGc频率(rad/sec)5-2系统校正前