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自动控制原理实验 ——第七次实验 一、 实验目的 （1） 了解数字 PID 控制的特点，控制方式。 （2 ）理解和掌握连续控制系统的 PID 控制算法表达式。 （3） （4 ）了解和掌握用试验箱进行数字 PID 控制过程。 （5） 观察和分析在标 PID 控制系统中， PID 参数对系统性能的 影响。 二、 实验内容 1、数字 PID 控制 一个控制系统中采用比例积分和微分控制方式控制， 称之为 PID 控制。数字 PID 控制器原理简单，使用方便适应性强，可用于多种工业控制，鲁棒性强。可 以用硬件实现，也可以用软件实现，也可以用如见硬件结合的形式实现。 PID 控 制常见的是一种负反馈控制， 在反馈控制系统中， 自动调节器和被控对象构成一 个闭合回路。模拟 PID 控制框图如下： Kp Ｕ（ｓ） Ｅ（ｓ） Ki Kd U (s) 1 输出传递函数形式： D(s) K p K i K d s E(s) s 其中 Kp 为调节器的比例系数， Ti 为调节器的积分常数， Td 是调节器的微分 常数。 2、被控对象数学模型的建立 1）建立模型结构 在工程中遇到的实际对象大多可以表示为带时延的一阶或二价惯性环节， 故 PID 整定的方法多从这样的系统入手，考虑有时延的单容被控过程，其传递函数 为： 1 s G (s) K e 0 0 T S 1 0 这样的有时延的单容被控过程可以用两个惯性环节串联组成的自平衡双容 被控过程来近似，本实验采用该方式作为实验被控对象，如图 3-127 所示。 1 1 G (s) K 0 0 T S 1 T S 1 1 2 2 ）被控对象参数的确认 对于这种用两个惯性环节串联组成的自平衡双容被控过程的被控对象， 在工 程中普遍采用单位阶跃输入实验辨识的方法确认 T0 和 τ，以达到转换成有时延 的单容被控过程的目的。单位阶跃输入实验辨识的原理方框如图