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第一页，共30页 第十五章 刚体的平面运动 第一节 平面运动及其分解 第二节 平面图形内各点的速度 第三节 平面图形内各点的加速度 下一页 上一页 第二页，共30页 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离 始终保持不变，即刚体上任一点都在与该固定平面平行的 某一平面内运动。刚体的这种运动称为刚体的平面运动。 如 ：曲柄连杆机构中的连杆 下一页 上一页 下一页 上一页 第一节 平面运动及其分解 第三页，共30页 行星齿轮 滚动车轮 下一页 上一页 第四页，共30页 二、平面运动的简化 ① 为固定平面。 I ② 平面图形S始终在平面 内运动。 P ③ 作平动。 1 A 2 A ④A代表直线 上各点的运动 。 1 A 2 A 因此，平面图形上各点的运动可代表刚体上所有各点的运动。 即：刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身 平面内的运动。 下一页 上一页 第五页，共30页 三、平面运动方程 为了确定代表平面运动刚体的平面的位置，我们只需确定 平面图形内任意一条线段的位置。 　　对于每一瞬时t，都可以求出对应的　　、　、　，图形S 在该瞬时的位置也就确定了。　　 A x A y j 下一页