第四章第1讲车体侧向动力学2学时.pptxVIP

第四章 车体侧向动力学——汽车操纵稳定性分析4.1车体的侧向动力学—操纵稳定性操纵稳定性的定义1）汽车能遵循驾驶员通过转向系统给定的方向行驶；2）当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车的操纵稳定性是决定汽车髙速行驶安全性的一个主要性能，因此也称为“高速车辆的生命线”操纵稳定性的评价参数yxz4.1.1车体的运动微分方程（一）坐标系1）车体坐标系oxyz（固结于车体）坐标系的规定：OXOZ平面：处于车辆的左右对称平面内，原点O可任意指定；X轴：通过O点平行于车头，沿前进方向为正；Z轴：通过O点垂直于车身，向下为正；Y轴：垂直于XOZ平面，且指向驾驶员右方为正；俯仰角速度yx侧倾角速度横摆角速度z4.1.1车体的运动微分方程（一）坐标系1）车体坐标系oxyz（固结于车体）车体的运动自由度：侧向速度O前进速度垂向速度Z’俯仰角速度y侧向速度Ox侧倾角速度Y’前进速度横摆角速度O’z垂向速度X’4.1.1车体的运动微分方程（一）坐标系2）大地坐标系o’x’y’z’ （静止不动）思考：为何引入两个坐标系？4.1.1车体的运动微分方程（二）车体上任意点M的加速度表达式1）M点在动坐标中的位置向量2）加速度合成定理加速度合成定理定义：这里以动坐标系的原点O作为基点。——车体旋转角速度设：——为 在动坐标系三个坐标轴上的投影4.1.1车体的运动微分方程（二）车体上任