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第二讲 运动学
§2.1 质点运动学的基念
2.1.1、参照物和参照系
要准确确定质点的位置及其变化, 必须事先选取另一个假定不动的物体
作参照,这个被选的物体叫做参照物。为了定量地描述物体的运动需要在
参照物上建立坐标,构成坐标系。
通常选用直角坐标系 O –xyz,有时也采用极坐标系。平面直角坐标系一
般有三种,一种是两轴沿水平竖直方向 ,另一是两轴沿平行与垂直斜面方
向,第三是两轴沿曲线的切线和法线方向(我们常把这种坐标称为自然坐
标)。
2.1.2、位矢 位移和路程
在直角坐标系中,质点的位置可用三个坐标 x ,y,z 表示,当质点运动
时,它的坐标是时间的函数
x=X (t ) y=Y (t ) z=Z (t )
这就是质点的运动方程。 z
质点的位置也可用从坐标原点 O 指向质点 r
P (x、y 、z )的有向线段 r 来表示。如图 2-1-1 z
所示 , r 也是描述质点在空间中位置的物理量。 O y
x
y
r 的长度为质点到原点之间的距离, r 的方向由 x
余弦 cos 、cos 、cos 决定 ,它们之间满足 图 2-1-1
2 2 2
cos cos cos 1
z
P ( x , y , z )
当质点运动时 ,其位矢的大小和方向也随时间 1 1 1 1
r 1
r
P (x , y ,z )
而变 ,可表示为 r = r (t) 。在直角坐标系中 ,设分别 2 2 2 2
O r 2
y
x
图 2-1-2
为 i 、 j 、 k 沿方向 x 、 y 、 z 和单位矢量,则 r 可表示为
r (t ) x(t )i y(t ) j z(t )k
位矢 r 与坐标原点的选择有关。
研究质点的运
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