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ICP算法的鲁棒性改进 ICP算法的鲁棒性改进 第25卷第4期增刊 仪　器　仪　表　学　报 2021年8月 I CP 算法的鲁棒性改进 刘繁明　屈　昊 (哈尔滨工程大学自动化学院　哈尔滨　150001) 摘要　提出了对准点集合的一种新方法。该方法采用对准误差通过非线性最优化算法(L evenberg 2M arquardt ) 直接最小化, 在速度上可与I CP 算法相匹敌, I CP 算法是专门用于对准工作的特殊用途的算法。因为程序直接最小化一个能量函数, 所以很容易通过H unber 核, 把它扩充到合并的鲁棒性估计中, 产生的收敛区间比现存方法的收敛区间宽很多倍。最后介绍一种基于切面距离变换最小化的数据结构, 这种变换产生的算法比以前描述的方法速度快而且鲁棒性强。关键词　I CP 算法　非线性最优化　点集对准　鲁棒性 Robust I m provem en t of I CP A lgor ithm iu Fanm ing 　Q u 　H ao (Colleg e of u H ineering U n iversity , H a rbin 150001, Ch ina ) Abstract 　It introduces po int sets . T he registrati on erro r is directly m ini m ized using general 2purpo se op on (the L evenberg 2M arquardt algo rithm ) . T h is technique is comparable in speed to the special se I CP algo rithm w h ich is mo st commonly used fo r th is task . Because the routine di 2rectly m ini m izes an energy functi on , it is easy to extend it to inco rpo rate robust esti m ati on via a H uber kernel , yielding a basin of convergence that is m any ti m es w ider than existing techniques . F inally it introduces a data structure fo r the m ini m izati on based on the cham fer distance transfo rm w h ich yields an algo rithm that is bo th faster and mo re robust than p revi ously described m ethods . Key words 　I CP algo rithm 　N onlinear op ti m izati on 　Po int set registrati on 　Robust 计算机视觉的一个共同的问题就是二维和三维点集的对准问题。对准工作是通过估计数据集之间转换, 把数据放到共同涉及的结构中。问题困难之处在于点集之间的对应性之前是未知的。解决问题的普遍办法是基于迭代最近点 (I CP ) 技术的算法类 2　问题的陈述和定义 在此专门处理两帧的情况。给出R 中两个点集, 方便起见我们用模型和数据表示, 它们的元素用 N d i=1 表示。对准工作是确定变换T , 当应用 于数据点时得到最好的对准模型和数据。T 的参数由一般的变换和相对应的p 值列在表1p 维向量a 表示。中。 表1, 出现在对准问题中的一般性变换, 表 2, 文章的符号一览表。 对于二维对准p =3, T 的参数是旋转角Η和平移向量t x , t y 。则得到参数向量a = , t x , t y ; =T 2D (a ; x ) =T Η 。由于它的简单和功能, I CP 算法 很具有吸引力的。这里放弃了I CP 的一个基本特性——它的闭式内回路——取而代之的用了标准迭代非线性最优化, L evenberg 2M arquardt 算法。它在没有出现大量速度损失的情况下把I CP 扩展到真实的鲁棒估计中。 文章所提出的技术有更多的好处, 使得算法比传统的I CP 更快更精确, 有更宽的收敛区间。 Η, t x