搬运机械手结构设计.docx

2 设计的任务及要求 2.1 设计任务安排 第一阶段，完成机器的方案设计、结构设计，形成机器的整体框架； 第二阶段，根据工艺要求和工艺标准进行拆分零件，构思部分零件的工艺方案；然后将各个零件合并，完成机械手的装配图，画出CAD图形。 第三阶段，运用PLC对机器运行部分进行控制，画出电路图，编写PLC控制程序。 2.2 设计内容 该课题将完成的主要任务明细如下: 1. 机械手抓取工件重量: 5kg 2. 工件尺寸：环类零件内孔直径50～100mm，高150～200mm，厚10～15 3. 坐标型式: 球坐标 4. 手臂运动参数： 伸缩行程：1.