化工仪表第五章自动控制仪表.pptVIP

例题分析 图 输出曲线图 当KC = 2 , TI = 0. 5min时 在t=0～1min期间,由于e=0 ,故输出为0。在t=1～3min期间,由于e=1,所以t=3min时,其输出 在t=3～4min期间,由于e=-2,故t=4min时,其积分总输出 故ΔpI输出波形如图9-22 (b)所示。 将图 (a)、(b)曲线叠加,便可得到PI控制器的输出,如图9 (c)所示。 第三十页，共64页 积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低 比例控制规律和积分控制规律，都是根据已经形成的被控变量与给定值的偏差而进行动作。但对于惯性较大的对象，为了使控制作用及时，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。 微分作用就是模拟这一实践活动而采用的控制规律。 在人工控制时，虽然偏差可能还小，但看到参数变化很快，估计到很快就会有更大偏差，此时会先改变阀门开度以克服干扰影响，它是根据偏差变化的速度而引入的超前控制作用，只要偏差的变化一露头，就立即动作，这样控制的效果将会更好。 第三十一页，共64页 微分控制规律 TD---微分时间 按偏差变化速度进行控制，理想的微分控制规律，其输出信号p正比于输入信号e对时间的导数： 理想微分器在阶跃偏差信号作用下的开环输出特性是一个幅度无穷大、脉宽趋于零的尖脉