步进顺控指令系统.pptxVIP

1;第一节 状态转移图; 图中的小车一个周期内的运动由图中自上而下的4段组成，分别对应于S0（初始步），S21~S24所代表的4步。 假设：小车位于原点（最左端），X0闭合，系统处于初始步，S0为“1”状态；按下起动按钮X4，步S0→S21的转换条件满足，系统由初始步转换到步S21。;定义; SFC的组成：步、有向连线、转换、转换条件和动作 步是用矩形方框表示，框内是该步的编号（ ①可用数字表示该步编号， ②也可用该步的编程元件的元件号作为该步编号 ） 步与步之间用有向线段连接 初始步：与系统的初始状态相对应的步，称初始步，初始步是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应有一个初始步。 有向线段上垂直短线，表示将两步隔开—转换； 旁边标注的是状态转换条件，转移条件： ①可以外部输入信号，如按钮，开关等 ②可以是PLC内部的信号，如T，C的触点， ③可以是若干信号的逻辑表达式（AND/OR/NOT）或文字符号或图形号。 动作是状态框旁边的输出信号，一步可以有几个动作，并不表示动作间的任何顺序，当系统正处于某一步时，该步称活动步。;当从一个状态转移到另一个状态，前一个状态自动复位 如要保持前一状态的输出，必须在状态激活时，用SET指令置位，然后在需要复位时，在以后的状态中用RST指令复位。;第二节 步进顺控指令及其编程;1、除初始状态元件（S0~9）外，一般状态元件必须在其它状态元件之后加入STL指令才能驱动，不可脱离状态元件用其它方式驱动。 2、编程时，初始状态元件放在其它状态元件之前，且初始状态元件可由其它状态元件驱动（如图1，S23驱动S0）。 3、上电运行时，初始状态要用其它方法驱动，使之开始工作（如图1，PLC上电时，由M8002接通初始状态S0）。;第8页/共36页;SFC的基本结构;单序列;选择序列;选择性分支动作：若步5为活动步，且 e=1，则发生5→6进展；若步5为活动步，且f=1，则发生由5→9进展。; 与对一般状态图的编程一样，先进行驱动处理，再设置转移条件，编程时由左到右逐个编程。;选择性汇合的编程方法;例1 选择性分支;;并行序列;分支动作：若步3为活??步，且e=1，步4，6，8同时变为活动步，同时步3变为不活动步。; 与一般状态转移图的编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理。转移处理从左到右依次进行。;与一般状态转移图的编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理。转移处理从左到右依次进行。 STL指令最多只能连续使用8次。;并行性分支、汇合举例;;步进指令的应用;;手动、单步、单周期和自动（连续工作） 手动方式：用手动按钮控制各机构单独ON/OFF。 回原点：机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期：按动一次启动按钮，机械手自动运行一个周期后再在原点停止。但若中途按动停止按钮，则停止运行，再启动按钮，从断点处继续运行，直到回到原点再停止。 自动：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运行到原点后停止。; 利用初始状态指令FNC60（IST）设定各种运行方式： 指定X20为输入首元件的编号，X20~X24需用旋转开关实现，保证输入中不可能有两个输入同时为ON；S20~S27分别为自动方式的最小状态和最大状态元件编号。 当满足FNC60条件（M8000为ON），则状态元件和辅助继电器自动被指定如下功能： S0：手动操作初始状态 M8040：禁止状态转移 S1：回原点初始状态 M8041：开始转移 S2：自动操作初始状态 M8042：启动脉冲 M8047：STL监控有效; 初始化程序：是为整个控制程序设置初始状态和原点位置条件（M8044）。M8044由原点的各个传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件。IST指令用于初始状态设定，必须写在STL指令之前。;②手动方式梯形图：S0为初始状态，各工步由面板上的按钮控制。;③回原点程序：S1为初始状态元件，返回原点后，M8043为ON。;④自动方式程序： S2为初始状态元件，M8041、M8044是在初始化程序中设定的。 X1:下限位开关 X2:上限位开关 X3:右限位开关 X4:左限位开关;思考题;作业;结束;第34页/共36页;