机器人视觉技术及应用教学课件（共8章）第7章 3D机器视觉技术与深度学习.pptxVIP

;了解3D视觉技术行业应用和发展趋势 掌握3D视觉技术主要测量方法和各自特性 掌握算法平台深度学习工具的使用 ;3D视觉技术基本原理;1;1.1 3D视觉技术的兴起;1.1 3D视觉技术的兴起;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;1.2 基本原理;目前，一个完整的ToF系统组成如下图： 它和传统RGB摄像头的组成结构基本相似。它与点单的ToF系统比较区别在于，测量范???不是一个点，它是一个面，因此，接收模块变成了点阵的光敏传感器，通常使用的是CMOS传感器。在传感器前面、和发射二极管前面多了光学镜片，一个是为了红外波的辐射范围、一个是为了滤除850nm以外的光线，就是说，要保证进入传感器的光线只是850nm的，这样才能保证测量的准确度。;从上述四种主流的3D测量技术来看，其优点和缺点都很明显，没有单独一种技术可以适用于所有的三维测量场景，从实际应用来看，双目与结构光在人脸识别，拆码垛定位，静态尺寸测量等应用上最为广泛。激光三角法因其适用于高速动态场景的特点，在流水线场景下的三维测量独占鳌头。而ToF其高鲁棒性的特点，主要应用于距离估计、视觉导航和动态识别/跟踪。