CT变频器调试纲要(灯光仪与轴距调整).docVIP

CT变频器调试纲要（灯光仪与轴距调整） 灯光仪与轴距调整的系统构成： 灯光仪共有两台伺服驱动，一台用于控制灯光仪的水平运行，一台用于控制灯光仪的垂直运行，两者的区别主要是以下两点：垂直灯光仪是有抱闸的，一般需要设置零速保持，水平灯光仪没有抱闸，所以不需要零速保持；垂直灯光仪的传感器是接近开关，水平灯光仪的传感器是行程开关。 轴距调整的伺服驱动和水平灯光仪很类似，所以这3台驱动的参数和程序基本差不多。 灯光仪与轴距调整的程序说明： 程序结构分析 灯光仪的程序分为水平灯光仪和垂直灯光仪两部分，这两部分的内部逻辑完全是一样的，区别仅在变频器的工艺参数（既用户自定义参数#18.xx，#19.xx）中体现，程序中通过调用工艺参数达到不同的执行效果。从下图中可以看到，变频器的程序分别由Initial、clock、Pos0、Pos1、Background这几部分组成。 CT变频器的程序结构 Initial：初始化程序，本程序只在上电的时候执行一次，一般用做给程序中的变量和参数赋初值。在本程序中除了清理一些中间变量的状态，他还判断工艺参数是否已经赋值，在没有赋值的情况下给工艺参数先赋一个比较合理的初值。 Clock：主循环程序，Clock程序在Initial程序执行完毕之后循环执行，执行的周期由参数#17.11确定，一般默认为10ms，最大可以设200ms，灯光仪程序中，Clock不包含任何逻辑。 POS0、POS1程序：定位功能程序，POS0、POS1一般用作处理定位功能的逻辑处理，执行周期在参数#17.12确定，最短0，25ms，最大8ms，如果本程序不使用的话，可以将#17.12设置为disable。POS0、POS1的执行优先级要高于Clock程序，根据自身执行的频率可以随时打断Clock程序的执行。POS0、POS1这两个块的区别在于POS0要比POS1先执行，POS0和POS1执行的间隙，要执行系统的定位功能内核。POS0、POS1包含了灯光仪的所有工艺程序，是本程序的核心部分。 Background：背景程序，在系统中的优先级最低，他在clock、POS功能执行完毕后，如果用户规定的clock周期仍然有富余，此时才执行Background程序。一般情况下Background会处理一些故障信息，报警输出等程序，在灯光仪程序中，Background不包含任何逻辑。 常用公式及函数分析 灯光仪程序中用到了许多SYPT软件特有的公式或者函数，希望大家能认真理解。下面列举一些主要部分： current_pos% = #90.02 * 65536 + (#90.01/65536) 0x0000FFFF，这个公式用于计算伺服驱动当前的编码器反馈值，#90.01表示编码器一转内的脉冲数，#90.02表示编码器的当前转数；要注意#90.01只有高字有效，所以要除以65536来处理，#90.02 * 65536表示一圈的编码数为65536，多圈的编码数就是圈数和单圈编码数的乘积。 pitch = float((#18.27*100 + #18.28)/100)，pitch表示用户单位，在这里为mm，这个公式的含义是1mm对应的编码器计数是多少。这个参数可以直接通过PC来设定，也可以在面板上直接修改。代表用户单位和编码器之间的换算。 (XRef%, DXff%, D2Xff%) = SRAMP(Xtrgt%, Xcurr%, DXcurr%, DXpve%, DXnve%, D2Xpve%, D2Xnve%)，SRAMP：S曲线生成函数是定位功能中非常常用的函数，他的目的是根据目标速度或者目标位置和允许的加减速度来生成S曲线的运行轨迹或者S曲线的加速轨迹。 SRAMP函数的运行曲线说明 Xref%, Xstop%) = VEL2POS(XCurr%, DXCurr%, D2XCurr%, D2Xnve%)。VEL2POS：速度积分函数，用于将当前速度的累积值变成目标位置值，XCurr%表示累积的位置目标值，DXCurr%表示用于累积的当前速度值，D2XCurr%表示计算的加速度值，D2Xnve%表示计算的二次加速度值。 VEL2POS 函数的示意图 Q% = iMUX2(IN0%, IN1%, Select%)，iMUX2是一个两位选择函数，如果Select%为是0，那么输出的就是IN0%,如果select%为是1，那么输出的就是IN1%。 Q% = iMUX(IN0%, IN1%, IN2%, IN3%, Select%)是一个四位选择函数，如果Select%为是0，那么输出的就是IN0%,如果select%为是1，那么输出的就是IN1%，如果select%为是2，那么输出的就是IN2%，如果select%为是3，那么输出的就是IN3%。 Q