FANUC机器人工具坐标和用户坐标设置方法.pptxVIP

;目录;坐标系设置：;一、工具坐标系;方法一:三点法设置;在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）进入详细界面；; 记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；;当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；;方法二:六点法设置;在画面2中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）入画面3；;为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；;6．设置TCP点的X,Z方向； 具体步骤如下： 按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系； 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录） 记录； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移动）回到原点位置； 示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录）记录； 当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）； 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。;7．当六个点记录完成，新的工具 坐标系被自动计算生成；;激活工具坐标系：;方法二： 步骤： 按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框； 把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。;检验工具坐标系：; 检验TCP位置: 将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成全局坐标系； 移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。 ;二．设置用户坐标系;方法一:三点法设置;移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【DETAIL】（细节）进入设置画面3；;记录Orient Origin Point（坐标原点） ： 光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录） 记录。 当记录完成，UNINIT（未示教）变成 RECORDED（记录完成），见画面5。 将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；;记录X方向点： 示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm； 光标移至 X Direction Point （X轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED（记录完成） 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动） 使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。;记录Y方向点： 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm； 光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）； 移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point （坐标原点） 。;;激活用户坐标系：;方法二： 步骤： 按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框； 把光标移到USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。;检验用户坐标系：;