FANUC机器人视觉识别系统简介.ppt

FANUC机器人视觉识别简介 目录CONTENTS 1、基本组成 视觉识别部分 康耐视扫描枪，扫描天窗条码 激光发生器 相机镜头 LED灯源 1、基本组成 1、基本组成 3DL相机 相机镜头 LED光源 激光发射器 iRVision 3DL LED 光源控制 此功能支持在3DL视觉程序中，在捕获2D图像和激光照射图像时，同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的能力。目前LED光源的控制是采用PLC直接控制（机器人通过交互信号间接控制），拍照时打开，平时关闭 LED灯源 ON OFF 1、基本组成 (连接多台相机时使用) 机器人视觉是一种处理问题的研究手段。经过长时间的发展，机器人视觉在定位，识别，检测等多个方面发展出来各种方法。其以常见的相机作为工具，以图像作为处理媒介，获取环境信息。 相机是机器人视觉的主要武器，也是机器人视觉和环境进行通信的媒介。相机的数学模型为小孔模型，其核心在于相似三角形的求解。 其中有三个值得关注的地方： 焦距等于物距加上像距。此为成像定理，满足此条件时才能成清晰的像。 如果连续改变焦距f ，并同时移动相机改变Z，则可以使得物体x在图像上所占像素数目不变(X)。此为DollyZoom原理。如果某个物体在该物体后方(更大的Z)，可利用此原理任意调整两个物体在相片上的比例。 焦距越长，则视场越小，可以将远处的物体拍清晰。同时相片会有更大的景深。 2、基本原理 1、在视觉监控的电脑上，在地址栏输入IP地址192.168.0.51（机器人本体IP为172.18.115.70,机器人控制柜内有两个以太网口），回车即可进入机器人主页，如图所示： FANUC视觉菜单 第一章 iRVision基本操作 3.视觉设置主页 在机器人主页找到Vision Setup，点击即进入视觉设置页面，如图所示： 2、在机器人主页找到Vision Setup，点击即进入视觉设置页面，如图所示： CREATE:创建新视觉数据 EDIT:编辑已有视觉数据 VTYPE:工具类型，包括：Camera Setup Tools、Camera CalibrationTools、Vision Process Tools以及Application Setup Tools。 COPY:复制视觉数据 DETAIL:查看视觉数据信息 DELETE:删除已有视觉数据 FITER:筛选所有视觉数据 3、打开视觉设置主页 1）点击CREATE,新建一个相机,如图： Type：选择所用相机类型，本次使用的相机为KOWA Digital Camera(日本兴和)。 Name：相机命名 Comment：相机备注 点击OK，创建完成。 第二章 相机设置 2）在下方找到VTYPE，单击后选择相机设置工具 Camera Setup Tools. 3）点击EDIT,设置相机,如图： Channel:选择连接有相机的通道，标准设定下只可以连接1台相机 Def. Exposure Time：相机曝光时间。曝光时间增大，视野更亮；曝光时间减小，视野更暗。 Robot-Mounted Cam：勾选表示相机装机器人上。 Robot Holding Cam：选择相机安装所在机器人。 Mode：相机分辨率选择。 Use Strobe:使用闪光灯，立体传感器上无法使用闪光灯功能。 Gain:通过变更增益，就可调整图像的亮度。 激光发生器（用于确定高度） 第二章 相机设置 2.相机设置 4）点击SAVE,保存相机设置。创建完成点击END EDIT回到视觉设置主页面。 SAVE END EDIT 相机标定用于建立相机坐标系与应用坐标系之间的对应关系。 iRVision支持以下两种标定方式： 1.简易二点法:适用于大部分2D标定。 2.点阵板标定：适用于2D标定和3D标定。 由于我们使用的是3D相机，所以目前现场主要使用点阵板进行3D标定 相机标定的基本方法 1.创建3D标定数据 a.在视觉设置页面，点击VTYPE，选择相机标定工具Camera Calibration Tools。 b.点击CREATE，选择一个3D标定类型，新建一个标定。 2.编辑3D标定数据 在视觉设置页面，点击EDIT，进入编辑页面。 2.编辑3D标定 常规标定设置： Robot to be offset：补偿的机器人 Application User Frame：应用用户坐标系指定成为标定基准的机器人