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糖袋抽重机械手PLC控制系统设计 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 糖袋抽重机械手PLC控制系统设计 目 录 1、概况......................................... ... ...3 2、控制要求................................. ... ... ...3 3、选择I/O设备........................................ 5 4、选择PLC型号........................................ 5 5、系统的硬件设计...................................... 5 6、系统的软件设计...................................... 5 7、联机通调............................... .. . .......14 8、总结................................................14 9、主要参考文献........................................14 1、概况 伊力特糖业公司糖袋抽重机械手的任务是将糖袋从输送皮带A搬上电子台秤B抽重,如下列图0-1所示。机械手的初始位置在原位，按下启动按钮后，机械手将依次完成：下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移八个动作，实现机械手一个周期的动作。设计该机械手的PLC控制系统。 图0-1 机械手的工作示意图 2、控制要求 图1-1为机械手的动作流程图，机械手的所有动作均采用电、液控制、液压驱动。它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。 控制要求如下：机械手动作转换靠限位开关来控制，限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手进展下降、上升、右行、左行动作的限位，并给出了动作到位的信号。而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。另外，还安装了光电开关SP，负责监测电子台秤上的工件是否已移走，从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准备。 机械手要求按一定的顺序动作，其流程如图1-1所示。 图1-1 机械手的动作流程图 起动时，机械手从原点开场按顺序动作。停顿时，机械手停顿在现行工步上，重新启动时，机械手按停顿前的动作继续进展。 为满足生产要求，机械手设置手开工作方式和自开工作方式，而自开工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。 手开工作方式：利用按扭对机械手每一步动作单独进展控制，例如，按“上升〞按扭，机械手上升；按“下降〞按扭，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位。 单步工作方式：从原点开场，按自开工作循环的工序，每按一下起动按钮，机械手完成一步动作后自动停顿。 单周期工作方式：按下启动按钮，从原点开场，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。 连续工作方式：机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续执行周期动作，当按下停顿按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停顿前的动作继续进展。 3、选择I/O设备 由机械手执行机械可知： 输入为14个开关量信号。由限位开关、按钮、光电开关组成。 输出为6个开关量信号。由24V电液控制、液压驱动线圈和指示灯组成。 4、选择PLC型号 根据控制要求，PLC控制系统选用SIEMENS公司S7-200系列CPU224，因为I/O点数不够，另外选择扩展模块EM221。 5、系统的硬件设计 1〕分配PLC I/O地址、内部辅助继电器的地址。表4-1为PLC I/O和所用内部辅助继电器地址分配表。 2)绘制PLC输入输出接线端子图.根据表4-1可以绘制出PLC输入输出接线端子图,如图4-1所示。 6、系统的软件设计 〔1〕设计控制系统流程图或功能表图 控制系统流程图见图5-1。 〔2〕PLC控制系统程序设计 表4-1 I/O和所用内部辅助继电器地址分配表 序号 符号 功能描述 序号 符号 功能描述 1 10．0 起动 13 11．4 上升 2 10．1 下限 14 11．5 左移 3 10．2 上限 15 12．0 右移 4 10．3 右限 16 12．1 加紧 5 10．4 左限 17 12．2 放松 6 10．5 无工件检测 18 12．3 复位 7 10．6 停顿 19 下降 8 10．7 手动 20 夹紧/放松 9 11．0 单步 21 上升 10 11．1 单周期 22 右移 11 11．2 连续 23 左移