动力学方程 拉格朗日方程.ppt

§1.3 拉格朗日方程;以 点乘上式后，再对 i 取和，得;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”;二、基本形式的拉格朗日方程;上式中的两个取和号互不相关，故可以互易，则;因各 ? q? 互相独立，所以 P?＝Q? ;令;三、广义动量与广义???的计算;1、从主动力所作的虚功来计算;2、从定义式直接计算;;则;上式括号中的第一项为 Fx 在 方向的投影，第二项 是 Fy在 方向的投影。 所以两者之和就是 在 方向的投影 F? ，因此 Q?＝ r F?（是力矩） 可见广义力的横向分量 Q? 是力矩。;方法二：从主动力 所作的虚功来计算;则;四、保守力学系的拉格朗日方程;现在把广义力与势能函数连系起来;注意：一般势能函数不显含时间和速度变量，即;即;五、循环积分与能量积分;代入拉格朗日方程;解 ： 设质点的质量为m，因为只有一个质点，故n＝1， 自由质点只受有心力作用时，作平面曲线运动， 所以 s＝2，取极坐标（r，?）为广义坐标，则有;2