自适应第三章模型参考自适应控制与“可调”有关的文档.pptx

自适(Shi)应第三章模型参考自适(Shi)应控制;性能指(Zhi)标：;系(Xi)统开环传函：;－MIT方案：乘法器、积分器组(Zu)成;例：设控制对象的微分算子方程(Cheng)为：;检(Jian)验稳定性：;假设r(t)为阶跃信号(Hao)，r(t)=R，并设KV缓慢变化，;3.1 一阶系统的模型参考自适(Shi)应控制;时域(Yu)描述：;输出(Chu)误差：;判(Pan)断稳定性：;注意：M(s)须严(Yan)正实才渐近稳定。;二、自(Zi)适应系统结构;系统状态变量构成的模型参考自适应(Ying)控制;用状态(Tai)变量构成自适应控制图;(可调系统(Tong)状态方程);在理想情况时，上式后两项应等(Deng)于0，设F和K的理想值分别为;2、求导，化(Hua)简得;F(t)的自(Zi)适应律：;特(Te)例1;图 具有(You)可调增益的自适应系统;特(Te)例2;e;例：设系统的参考(Kao)模型方程为;;3.2 模型参考自(Zi)适应控制（高阶）;2、参考模(Mo)型：;二、控制(Zhi)器结构;讨论(Lun)n-m=1时纳朗特兰方案：;;N(s)为（n-1）阶(Jie)首1hurwitz多项式;则要求下列(Lie)各式成立：;前(Qian)馈环节作用：;自适应律（可(Ke)证明）：;C(s) ：n-2=0阶、非首(Shou)1多项式，设C(s)=C;;内容总