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基于自由摆的平板控制系统 基于自由摆的平板控制系统 基于自由摆的平板控制系统 鉴于自由摆地平板控制系统 鉴于自由摆地平板控制系统—— 2018 年全国大学生电子设计比赛本科组 b 题 北京航空航天大学 【纲要】本系统以 s3c2440 arm 单片机为控制中心 , 由触摸液晶屏选择控制实现不一样过程地地切换 , 经角度传感器获得自由摆由初始地点摆过地角度 , 并将数据传达给 arm 单片机 , 经过相应数学及物理公式地运算 , 最后实现题目要求地任务 . 此中平板控制部分使用行星减速步进电机 , 增添了扭矩与控制精度 . 发挥部分采纳加快度传感器读取数据 , 运用三角函数计算控制平板地角度 , 使激光在摇动中保持打在靶上同一点 . 本系统拥有工作精度高、反响迅速正确、制作资料简略等长处 . 【重点词】自由摆；平板控制； s3c2440 arm 单片机 系统方案 本系统要求电机能够精准控制平板随摆杆摆过地角度而转动, 故 使用角位移传感器、加快度传感器、行星减速步进电机、 s3c2440 arm 单片机等模块实现切合题目要求地设计 , 下边分别论证关于这 几个模块地选择 . 1.1 自由摆摆角丈量地论证与选择 方案一：直线位移传感器 . 依据三角形内角及边之间地有关定理 , 能够丈量自由摆划过地地长度计算出摆角地大小 . 直线位移传感器 地功能在于把直线机械位移量变换成电信号 . 有效行程 75mm～ 1250mm,两头均有 4mm缓冲行程 , 精度 0.05%～0.04%fs, 同意极限运动速度为 10m/s. 但是自由摆为圆弧运动不易测出直线距离 , 并且位移传感器机械安装固定困难 . 方案二：角位移传感器 . 该传感器采纳特别形状地转子和线绕线 圈, 模拟线性可变差动传感器 lvdt ）地线性位移 , 有较高地靠谱性和性能 , 转子轴地旋转运动产生线性输出信号 . 此输出信号地相位指示走开零位地位移方向 . 转子地非接触式电磁耦合使产品拥有无穷地分辨率 , 即绝对丈量精度可达到零点几度 . 可将角位移传感器地转子固定在自由摆地转轴上 , 能够依据角位移传感器返回地阻值测出自由摆摇动地角度 . 角位移传感器丈量切合需求 , 机械安装简单, 价钱适合 . 综合以上两种方案地优弊端 , 角位移传感器能够正确读出摆杆摆过地角度 , 应选择方案二 . 1.2 电机地论证与选择 方案一：直流电机 . 直流电机是定义输入为直流电能地旋转电机 . 加于直流电动机地直流电源 , 借助于换向器和电刷地作用 , 使直流 电动机电枢线圈中流过地电流 , 方向是交变地 , 进而使电枢产生地 电磁转矩地方向恒定不变 , 保证直流电动机朝确立地方向连续旋转 . 这就是直流电动机地基本工作原理 . 直流电机地长处：调速性能好 , 调速范围广 , 易于光滑调理 . 启动 , 制动转矩大、易于迅速启动、停 止. 但是直流电机地弊端是不可以精准地控制转角 . 方案二：模拟舵机 . 模拟舵机在空载时 , 没有动力被传到舵机马 达. 当有信号输入使舵机挪动 , 或许舵机地摇臂遇到外力地时候 , 舵时机作出反响 , 向舵机马达传动动力 电压） . 这类动力实质上每秒传达 50 次, 被调制成开 / 关脉冲地最大电压 , 并产生小段小段地动力. 当加大每一个脉冲地宽度地时候 , 如电子变速器地效能就会出现, 直到最大地动力 / 电压被传递到马达 , 马达转动使舵机摇臂指到一个新地地点 . 而后 , 当舵机电位器告诉电子部分它已经抵达指定地地点 , 那么动力脉冲就会减小脉冲宽度 , 并使马达减速 . 直到没有任何动力输入 , 马达完整停止 . 模拟舵机地“弊端”是：当赐予一个短促地动力脉冲 , 紧接着很长地停留 , 其实不可以给马达施加多少激励, 使其转动 . 这意味着假如有一个比较小地控制动作 , 舵机就会发送很小地初始脉冲到马达 . 关于此题中所需求地细小角度则不适适用模拟舵机控制 . 方案三：行星减速步进电机 . 行星减速机拥有高刚性 , 高精度 单级可做到 1 分以内） , 高传动效率 单级在 97%-98%）, 高地扭矩 / 体积比 , 终生免保护等特色 . 因为这些特色 , 行星减速机多半是安装在步进电机和伺服电机上 , 用来降低转速 , 提高扭矩 , 般配惯量 . 综合以上三种方案 , 选择方案三 . 1.3 平板水平检测地论证与选择 方案一：倾角传感器 . 倾角传感器常常用于系统地水平丈量 , 从工作原理上可分为“固体摆”式、“液体摆”式、“气体摆”三 种倾角传感器 , 倾角传感器还能够用来丈量有关于水平面地倾角变化量 . 丈量时可将倾角传感器固定在自由摆臂上 , 这样能够收集到 自由摆摇动地角度 . 可是考虑到自由摆自己摇动地时候会产生切