第三章MATLAB与基本PID控制系仿真(2)PPT课件.ppt

第三章 MATLAB与基本PID控制系统仿真 ; PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差：; （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 （2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。 （3）与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提供了一个负实部零点，因此在提??系统动态性能方面具有更大的优越性。 （4）PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超调量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。 （5）从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用于系统的中频段，以改善系统的动态性能。 ;PID参数整定规律 ;PID控制器参数整定;例：基本PID控制SIMULINK仿真 仿真时取kp=60,ki=1,kd=3，输入指令为rin(k)=sin(0.4*pi*t) 采用ODE45迭代方法，仿真时间为10s。;参数设置;仿真曲线;3.2.1 数字PID;例：被控对象为： 采样时间为1ms，采用Z变换进行离散化，进过Z变换后的离散化对象为： yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3) +num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)+num(4)u(k-3) 分别对阶跃信号、正弦信号和方波信号进行位置响应，设计离散PID控制器。其中，S为信号选择变量，S=1时为阶跃跟踪，S=2为方波跟踪，S=3为正弦跟踪。;clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(523407,[1,86.85,10465,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; S=3; if S==1 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=1; %Step Signal elseif S==2 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); %Square Wave Signal;elseif S==3 kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01; %Sine Signal rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts); end u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller %Restricting the output of controller if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end %Linear model yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); ;y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); x(1)=error(k); %Calculating P x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,error,r) xlabel(time(s));ylabel(error); ;阶跃跟踪及其偏差;方波跟踪及其偏差;正弦跟踪及其偏差;方法二;参数设置;阶跃跟踪及其偏差;2、增