3吨AGV方案3吨AGV方案.pdfVIP

1．设备适用环境 环境温度：－10℃～＋55℃ 海拔高度：不超过 1000m 相对湿度：月平均不大于 90％，最高相对湿度不大于95% 使用电源：AGV 充电机使用交流电三相五线制供电，线电压380V ±10% AC，50Hz，控制台使用单相电压 220V ±10%，50Hz 路面倾斜度：＜3% AGV 工作噪声：≤70dBA。 2． 设备根本技术参数 2．1． 外形尺寸 AGV 外形(长X 宽X 高)：3000X2270X2200 〔mm〕〔以最终设计为准〕 2．2．设备重量 设备重量： 约 2500Kg. 2．3．性能指标 AGV主体局部的技术指标如下： 系统控制方式：采用控制站集中调度管理方式，实时监视AGV系统的 运行状态，实现柔性控制。〔根据现场情况制定方案，也可单机控制〕 通 讯 方 式：控制台与AGV采用无线局域网通讯交换信息。 AGV导航方式：激光导航 AGV驱动方式：单舵轮驱动 运 动 方 向：前进，后退，转弯 。 载重能力 ：3000kg AGV车自重 ： 约2500 Kg 36m/min 0-36 m/min 最 大 速 度 ： 〔速度 可调〕 导 航 精 度 ：±10 mm 停 车 精 度 ：±10mm 控制转弯半径： 1500mm 货叉举升高度：1000mm 充 电 方 式 ：自动充电 安 全 装 置 ：非接触式防碰传感器、急停开关。 3．设备整机结构及各系统组成 3．1．结构 设备由AGV车，导航系统，充电系统，AGV控制台，无线通讯系统， 任务管理系统，AGV车载控制系统和数据采集系统组成。 3．1．1． AGV 车 AGV具有无轨、智能、站点自动识别、自动导引、无线通讯能力，荷 载能力3000kg 。 AGV在自动运行时可以前 进、后退、转弯，可满足该系统的实际需 要。驱动轮使轮外层使用树脂橡胶材料做 成，具有强度高、耐磨损、稳定性高、具 有一定的弹性等优点，非常适合于AGV系 统的使用，车轮单元独立组成一个完整的 驱动机械系，在一个轮支架内安装有伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转 编码器及测速机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、 维护简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个 独立的伺服电机装有旋转编码器及高精度位置检测电位计，转向单元可在 ±90º的范围内转动，控制驱动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转， 可使车轮沿任意方向运动。AGV通过高速无线电台与AGV控制台建立无线 局域网，接受AGV控制台实时控制，这种通讯方式采用2.4GHz 国际开放通 讯频带，使用时不需要向无委会进行申请，在开放空间直线通讯距离为 100m；AGV在四个方向上均安装非接触式防碰传感器，当AGV发现运行 前方一定距离内有物体阻挡时，AGV可以减速或暂停运行，待物体移开时， AGV可自动恢复运行；AGV 电气系统设计采用CAN总线技术实现系统集成 模块化设计，便于维护同时应具有故障报警及自诊断定位功能。 3．1．2．导航系统 本系统采用激光导航系统，使用旋转式激光测量 AGV 所在位置，AGV 可通过导航系统反应的位置信息计算出 AGV 所在的位置及方向，进而根据 内部地图来控制AGV 的运行。 新松公司的激光导航 AGV 使用专用激光测量传感器，该传感器使用红 外波段，低能量脉冲式激光，且不使用传统的点式光源的光路，激光的光 路发散，可保证在任何情况下均不会对人眼造成伤害，该传感器使用 “测 距＋测角〞的测量算法，使用专用处理器计算位置信息，即保证了系统的 测量速度，又提高了测量的可性和精度，位置测量精度最高可达 3mm，角 度精度为 0.1º，可充分保证 AGV 的控制精度。 采用激光导航的方法，反光板是其中的主要构成元素，反光板由宽 75mm 的平面反光膜或圆柱形反光膜构成，安装在专用型材支架上。反光 板可以划分成很多区域。可以比拟灵活的改变路径，使系统的柔性更大。 如下图： 反光板