机械原理第二章PPT课件.ppt

三、计算机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链 例： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 2. 局部自由度 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 解决方案：计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体，成为一个构件或在计算结果中去除局部自由度 3.虚约束 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 常见的虚约束有以下几种情况: １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 带虚约束的曲轴 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 4) 轨迹重合的情况 在机构中，如果用转动副连接的是 两个构件上运动轨迹相重合的点，该连接将带入1个虚约束。 AB = BC = BD, DAC = 90° 除 B、C、D点，各点轨迹为一椭圆 D点轨迹是沿 Y 轴的直线 D B A C F = 3×1 - 2×2 = -1 5）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 对称部分：机构中存在对传递运动不起独立作用的对称部分。 6）平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合。 如果两构件在多处接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则为复合高副，相当于一个低副（移动副或转动副）。 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.增加机构的刚度 c.考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 虚约束是存在于某些特定几何条件下的，但这些条件不满足时，它就将成为实际有效的约束，从而影响到机构的性能。 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理 任何机构都可以看作是由 若干个基本杆组依次连接于 原动件和机架上所组成的 任何复杂的机构 机架 原动件 若干基本杆组 注意 在杆组并接时，不能将同一杆组的各个外运动副接于同一构件上，否则将起不到增加杆组的作用。 外运动副：在杆组中，不与其他构件相连的运动副 内运动副：在杆组中，已经相连两个构件的运动副 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 这也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 二、基本杆组的类型 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 （３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，具有一个３副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个低副组成，有４个内副。 三、平面机构的结构分析 （1）分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 （2）分析的方法 1）去除虚约束