工业机器人系统组成PPT课件.ppt

课前回顾 ;章节目录 ;学习目标 ;导入案例 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;关节型机器人操作机基本构造 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;夹紧爪 ;夹紧爪 ;夹紧爪 ;夹紧爪 ;吸盘 ;吸盘 ;焊枪 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;机械部分;1、手臂的运动;2、手腕的运动;;2.1 工业机器人的系统组成 ;优点:;存在的不足:  　 (1) 油液的粘度随温度变化而变化, 这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。 　　(2) 液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量, 故造价较高。  　　(3) 需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。 ; 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。 ; 　;与液压驱动相比, 气压驱动的特点是:  (1) 压缩空气粘度小, 容易达到高速(1 m／s)。 (2) 利用工厂集中的空气压缩机站供气, 不必添加动力设备。 (3) 空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。 (4) 气动元件工作压力低, 故制造要求也比液压元件低。;气压驱动的不足:  　　(1) 压缩空气常用压力为0.4～0.6 MPa, 若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。 　　(2) 空气压缩性大,工作平稳性差, 速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。  　　(3) 压缩空气的除水问题是一个很重要的问题,处理不当会使钢类零件生锈, 导致机器人失灵.此外,排气还会造成噪声污染。 ;电动机驱动 1）普通交流电动机驱动 2）交、直流伺服电动机驱动 3）步进电动机驱动 ;所 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;所 ;所 ;2.1.3 示教器