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项目 6 起保停程序设计方法 一 基本要求及学习要点 1 掌握起动、保持、停止、驱动程序的编写方法； 2 掌握起动、保持、停止、驱动表的编制； 3 编程软件学习环境 FX-TRN 的使用方法。 二 教学内容 （一）起保停程序设计方法 对于单序列的顺序功能图，可以采用起保停的程序设计方法。 1 起保停与顺序功能图 （1）起动 当前步的起动条件为前级步的停止条件。其在继电控制中与起动的命令按钮功能相同。 （2 ） 停止 为当前步的停止条件， 及当转换条件成立后， 程序执行到当前步的后续步。 其在继电控 制中相当于将被控对象的驱动解除。 （3） 保持 在继电控制中相当于自锁触点的功能， 即除非停止命令动作， 否则由自保持触点让对象 持续被驱动。 （4 ） 驱动 被控对象“得电”动作。 2 起动、保持、停止和驱动的列表。 在正式的写梯形图程序 （或指令列表程序） 时，先熟读控制的要求， 将每个对象的起动 条件、停止条件和保持条件填写在表中，然后利用该表来写程序。 一般起保停表包括的项目有：控制对象、起动条件、停止条件、保持条件和其他，如下 表所示。 表 1 起保停编程方式样表 被控对象 起动 保持 停止 驱动 其他 3 起保停编程方式梯形图描述 图 1 起保停编程方式的梯形图格式 说明： ① 梯形图中的起动条件不一定就只是一个触点，也可以是一个逻辑电路块； ② 梯形图中的停止条件不一定就只是一个触点，也可以是一个逻辑电路块； ③ 起动条件并联时表示为多种起动方式，比如异地操作； ④ 停止条件串联时表示为多种停止方式，比如异地操作； 36 ⑤ 保持条件为单触点； ⑥ 当涉及到多重驱动时，一般需要利用辅助继电器转换； ⑦ 当驱动时间继电器时， 一般需要辅助继电器来保持 被持续的驱动。 （二） 交通红绿灯控制 1 控制要求： （1） 按下操作面板上的 x20 时，设备开始工作； （2 ） 红灯 y0 亮 10 秒，熄灭； （3 ） 黄灯 y1 亮 5 秒，熄灭； （4 ） 绿灯 y2 亮 10 秒，熄灭，然后从 2 开始循环； 图 2 FX TRN 初级挑战 3 题 2 起保停表 表 2 交通灯控制的起保停表 被控对象 起动 保持 停止 驱动 其他 红灯 X20+T2 Y0 T0 Y0 T0(10s) 黄灯 T0 Y1 T1 Y1 T1(5s) 绿灯 T1 Y2 T2 Y2 T2(10s) 3 梯形图程序 图 3 交通灯控制梯形图 （三）思考题目 传送带驱动控制（ FX TRN 初级挑战第 6 题） 1 控制要求 （1）当 x20 按下，如果机械人在原点位置（ x5 ），控制机械人供给指令（ y7 ）被置位，当松 开 x20 后， y7 保持到机械人回到原点位置（ x5 ）； （2 ）当传感器 x0 检测到一个物体时，上段传送带正转