大型煤堆开挖点、堆料点自动识别方法及装置与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 大型煤堆开挖点、堆料点自动识别方法及装置与流程 1.本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及大型煤堆开挖点、堆料点自动识别办法及装置。背景技术：2.煤炭是火电机的核心燃料，同时也是中国的主要电力供给能源之一。在能源领域具有重要的地位。3.现有技术中，针对大型煤堆的开挖与堆料作业，更多的是通过人工控制机械臂来举行挖料与堆料，存在耗费时光长、作业精度低、人员劳动强度大等问题；同时煤堆周围污染源多，会对操作人员的身体健康带来影响。4.随着点云数据技术的不断成熟，其在不同领域的应用也越来越广泛，比如工业、医疗、军事等。而在大型煤堆的作业中，点云数据可以很好的记录煤堆的物理几何信息，其中煤堆的重要的物理几何信息包括，堆料点作用：给后续操作中机械臂提供一个开头堆料的精确?????位置；取煤点作用：给后续操作中机械臂提供一个稳定平安的取煤位置。5.但是现有技术中通过结合点云数据技术来对煤堆举行智能开挖的相关技术仍较为空缺。技术实现要素：6.本发明的目的是为了起码解决现有技术的不足之一，提供大型煤堆开挖点、堆料点自动识别办法及装置。7.为了实现上述目的，本发明采纳以下的技术计划：详细的，提出大型煤堆开挖点、堆料点自动识别办法，包括以下：猎取目标煤堆的点云数据，对所述点云数据举行预处理得到去噪后的点云模型；将去噪后的点云模型按