电力电子技术绪论.ppt

现代控制理论;教 材;参考书;主要学习内容;绪 论;詹姆斯·克拉克·麦克斯韦:英国物理学家、数学家。科学史上，称牛顿把天上和地上的运动规律统一起来，是实现第一次大综合，麦克斯韦把电、光统一起来，是实现第二次大综合，因此应与牛顿齐名。1873年出版的《论电和磁》，也被尊为继牛顿《原理》之后的一部最重要的物理学经典。没有电磁学就没有现代电工学，也就不可能有现代文明。;认识他们吗？？; 亚历山大·李亚普诺夫（1857年6月6日－1918年11月3日），俄罗斯应用数学家，研究包括微分方程、力学、数学物理和概率论。 1892年的博士论文《运动稳定性的一般问题》是经典名著。其中开创性地提出求解非线性常微分方程的李雅普诺夫法，亦称直接法。在许多领域中得到广泛地应用和发展，并奠定了稳定性理论的基础，也是研究常微分方程定性理论的重要手段。;Harold Stephen Black?(April 14, 1898 – December 11, 1983) was an American?electrical engineer, who revolutionized the field of applied electronics by inventing the?negative feedback amplifier?. To some, his invention is considered the most important breakthrough of the twentieth century in the field of?electronics, since it has a wide area of application. However, a negative feedback amplifier can be unstable such that it may oscillate. Once the stability problem is solved, the negative feedback amplifier is extremely useful in the field of electronics. Black published a famous paper,?Stabilized feedback amplifiers, in 1934. ;奈奎斯特 Harry Nyquist(1889-1976);2 现代控制理论; 卡尔曼：Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。 1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 1960年卡尔曼还提出能控性的概念。并利用对偶原理导出能观测性概念，在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶。为此获电气与电子工程师学会(IEEE)的最高奖──荣誉奖章。;1960年9月,国际自动控制联合会(IFAC) 第一届世界???表大会在莫斯科举行。 “建立这门技术科学，能赋予人们更宽阔、 更缜密的眼光去观察老问题，为解决新问题 开辟意想不到的新前景。”; 现代控制理论特点：;目前; 本课程研究的主要内容： 状态空间法;二 线性系统理论概述;2 线性系统理论的主要任务;（2）系统分析 线性系统分析包含定量分析和定性分析。 （3）系统设计 当一个系统不能满足希望的性能时，就需要对系统进行干预、调节或控制来改变原有系统，使改变后的系统满足性能要求。这样一个完整的过程称为控制系统设计或控制系统综合。;三 线性系统理论的数学基础 ;2．方阵;4．对角线矩阵 ;6．零矩阵：所有元素都为零的矩阵。; 设方阵A的行列式为|A|，如果|A|=0，则称A为奇异矩阵；如果|A|≠0，则称A为非奇异矩阵。;（二）逆矩阵（※）;3．伴随矩阵：矩阵A的伴随矩阵是以A的余因子为元素所构成的矩阵的转置矩阵，即;5．逆矩阵的特性： 1）AA-1 = A-1A = I （I为单位矩阵） 2）若|A| ≠ 0，|B| ≠ 0，则(BA)-1=A-1B-1 3）如果|A| ≠ 0，则(AT)-1=(A-1)T 4）(A-1)-1 = A;（四）矩阵的初等变换（※） 如果对矩阵的元素实行了下列三种变换之一，就说这个矩阵经过了一次初等变换，即 1）将任意两行（或两列）的元素互换位置； 2）将任意一行（或一列）的元素乘上不等于0的数; 3）将任意一行（或一列）