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主要参考书朱照宣等编写的《理论力学》（上下册）北京大学出版社贾书惠主编的《理论力学》高等教育出版社梅凤翔主编的《工程力学》（上下册）高等教育出版社刘延柱主编的《理论力学》高等教育出版社R.C.Hibbeler, Engineering Mechanics, 高等教育出版社谢传锋主编的《理论力学自我检测》北航出版社上节课的主要内容基本概念平衡、质点（系）、刚体、力系、等效力系、合力、平衡力系、共点力系基本方法共点力系的合成（几何法、解析法）共点力系的平衡条件（几何法、解析法）要研究的问题如何进行受力分析如何将基本概念与方法应用于实际问题§1-3 平衡问题的解法自由体(free body)：可以在空间任意运动的物体非自由体(constrained body)：运动受到某些限制的物体非自由体实例§1-3 平衡问题的解法一、约束与约束力约 束(constraint)：限制物体运动的条件。约束体(constraint body)：约束非自由体运动的物体。列车是非自由体铁轨是约束体铁轨作用在车轮上的力为约束力约束力(constraint force)：约束体作用在非自由体上的力。限制运动的条件§1-3 平衡问题的解法（一）柔索－绳索、 链条、皮带等假设条件：不计质量 。 约束力特点：力沿柔索方向，受拉。限制该方向的运动约束力的方向与限制物体运动的方向相反公切面A公法线CB§1-3 平衡问题的解法约束力沿公法线方向指向被约束的物体（二）光滑面约束假设条件：不计摩擦§1-3 平衡问题的解法 在不计摩擦的条件下，齿轮间的约束也属于光滑面约束。固定铰链简图AA§1-3 平衡问题的解法（三）光滑圆柱铰链1、固定铰链支座§1-3 平衡问题的解法首都机场候机楼顶棚拱架支座BBB§1-3 平衡问题的解法2、连接铰链注意：分清受力体与施力体§1-3 平衡问题的解法思考题：机器人的哪些关节是链接铰？人体的哪些关节可简化成链接铰？AA§1-3 平衡问题的解法3、活动铰链支座4、径向轴承§1-3 平衡问题的解法固定铰链支座与可动铰链支座的应用AA人造髋关节§1-3 平衡问题的解法（四）光滑球铰链不计杆件自重WW§1-3 平衡问题的解法（五）二力构件/二力杆二力平衡原理：作用于刚体上的两个力为平衡力系的充分必要条件是：此二力等值、反向、共线若刚体上只有两点受力且不计其质量，则该刚体称为二力构件或二力杆。作用力沿两点连线、大小相等、方向相反。CDBABACWWDCBAW§1-3 平衡问题的解法二、受力图根据约束的类型画出研究对象的受力图例：结构如图所示，不计构件自重，画出AB杆的受力图。CD杆为二力杆AACDCDBB(a)(b)§1-3 平衡问题的解法例：画出AB杆的受力图WADCWBW§1-3 平衡问题的解法例：画出滑轮、CD杆、AB杆和整体受力图1、研究滑轮2、研究CD杆WAWAADCCWCBBWWB§1-3 平衡问题的解法4、研究整体3、研究AB杆研究整体时，不画物体间的内力BCBBCCDA例：已知物体的重量为P，求（a）平衡时铅垂力F， （b）维持平衡时F 的最小值及其方向（不计构件自重）zzDDyCyCAABBxPxP空间力系例：结构如图所示，杆重不计，已知力P，求BC杆的内力和绳BD的拉力。解：研究铰链B问题研究用所学过的知识与方法研究缆车的力学问题能研究缆车的哪些力学问题？若研究这些问题，假设条件是什么？建立力学模型。给出理论分析与计算。目前不能解决的问题是什么？问题研究 建立安装在门上的一组合叶的力学模型。1、分析合叶的受力情况并画出门的受力图。2、为了使门能正常的开关，安装合叶时应注意哪些问题？本章主要内容基本定义平衡、质点（系）、刚体、自由体、非自由体力系、等效力系、合力、共点力系基本方法共点力系的合成及其平衡条件（矢量法、解析法）约束与约束力柔索、光滑面、光滑柱（球）铰链、二力构件受力分析根据约束的类型和特点画受力图