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第三章 内模控制技术;二、控制系统中纯滞后传递函数模型 典型环节传递函数 1.一阶 2.二阶 3.非自平衡过程 ;三、纯滞后特性对控制系统的影响 控制系统典型结构 ;三、纯滞后特性对控制系统的影响 1.纯滞后出现在干扰通道 系统的稳定性不受纯滞后特性的影响 2.纯滞后出现在反馈通道 特征根受到纯滞后时间的影响，不利于系统的稳定性，使系统的控制品质变差。 3.纯滞后出现在前向通道 影响系统的稳定性和控制品质。 ;四、纯滞后系统的MATLAB计算及仿真 1.纯滞后特性的近似 用MATLAB函数命令pade( )来近似其传递函数。 [np,dp]=pade(tan,n) 2.带纯滞后特性闭环系统的近似模型;2.带纯滞后特性闭环系统的近似模型;3.仿真实例： 已知大纯滞后系统的被控广义对象传递函数为;PID控制的仿真程序;PID控制的阶跃响应曲线;Smith预估控制的仿真程序;Smith预估控制的阶跃响应曲线;第二节 内模控制技术;;讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： ;（2）当 时：;1.对偶稳定性 若模型是准确的，则IMC系统内部稳定的充要条件是过程与控制器都是稳定的。 所以，IMC系统闭环稳定性只取决于前向通道的各环节自身的稳定性。 结论：对于开环不稳定系统，在使用IMC之前将其稳定。;2.理想控制器特性 当模型是准确的，且模型稳定，若设计控制器使 ，且 存在并可实现 则，控制器具有理想控制器特性，即在所有时间内和任何干扰作用下，系统输出都等于输入设定值，保证对参考输入的无偏差跟踪。;3.零稳态偏差特性 I型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数。）对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态误差。 II型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 ，且 ） 对于所有斜坡输入和常值干扰均不存在稳态误差。 IMC系统本身具有偏差积分作用。;1.若对象含有滞后特性 ??? 中含有纯超前项，物理上难以实现。 2.若对象含有s平面右半平面（ RHP）零点， 则 中含有RHP极点，控制器本身不稳定，闭环系统不稳定。 3.若对象模型严格有理， 则 非有理，即 中将出现N阶微分器，对过程测量信号中的噪声极为敏感，不切实际。 4.采用理想控制器构成的系统，对模型误差极为敏感，鲁棒性、稳定性变差。 ;2. 内模控制器的设计 ;——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 ;设 时;讨论（1）当 , , 时，滤波时间常数取不同值时，系统的输出情况。（2）当 , ，由于外界干扰使 由1变为1.3，取 不同值时，系统的输出情况。;1～4曲线分别为 取0.1、0.5、1.2、2.5时，系统的输出曲线。 ;例3－2 考虑实际过程为;不存在模型误差仿真输出 存在模型误差时IMC仿真 存在模型误差时Smish预估控制仿真;3 内模PID控制 ;;;;例3－3 设计一阶加纯滞后过程的IMC－PID控制器。;⑷ 加一个滤波器 这时不需要使 为有理，因为PID控制器还没有得到，容许 的分子比分母多项式的阶数高一阶。 ;展开分子项 ① ;4. 内模控制的离散算式 ; 如果过程模型中包含有单位圆外的零点;1.分解模型为 和 2.