KUKA机器人示教分析和总结.pdf

*- KUKA 机器人示教 一、 KUKA 机器人操作屏 二、程序运行方式：单步或 GO 三、状态条： *- 四、坐标系： 第二节： KUKA 机器人程序的建立 用户用到的程序有 FOLGE ，UP ， MAKRO 程序等 *- 一、主程序： 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 二、宏程序 : MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN WARTE BIS !E195 E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN WARTE BIS E195 !E193 A193 = AUS *- 三、 SPS 编程： 第三节： KUKA机器人配置 一、 INTERBUS 配置 1、菜单的选择： *- 二、 INTERBUS 配置组的输出： *- *- 三、 KUKA机器人零点校正： 注意事项： 四、 KUKA机器人坐标系统 1、与轴相关的坐标系： *- 2、工具坐标系： 3、基坐标系统： 4、全局坐标系： *- 5、工具坐标系的建立前提： 6、工具坐标系的建立： *- XYZ-4 点： 执行方法： 将待检测的工具安装在法兰上， 找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间 的某一参考芯。