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.\ PID 控制器设计 一、 PID 控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例 -积分 -微分控制规律的控制器，称 PID 控制器。这种组合具有三种基本规律各 自的特点，其运动方程为： t de(t ) m(t ) K p e(t ) K p K i 0 e(t )dt K p K d dt (1-1) 相应的传递函数为： K i Gc (s) K p 1 S K d S 2 S S 1 ? K i K d K p (1-2) S PID 控制的结构图为： 若 4 1 ，式（ 1-2 ）可以写成： T i S 1 S 1 1 2 Gc (s) K P K i ? S 由此可见，当利用 PID 控制器进行串联校正时，除可使系统的型别提高一级外，还将提供 两个负实零点。与 PI 控制器相比， PID 控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外， 还多提供一个负实零点， 从而在提高系统动态性能方面， 具有更大的优越性。因此，在工业 过程控制系统中， 广泛使用 PID 控制器。 PID 控制器各部分参数的选择， 在系统现场调试中 最后确定。 通常，应使积分部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而 使微分部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。 .\ 二、实验内容一： 自己选定一个具体的控制对象 (Plant) ，分别用 P、PD 、PI、PID 几种控制方式设计校正 网络（ Compensators），手工调试 P、I、D 各个参数，使闭环系统的阶跃响应（ Response to Step Command ）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性） 控制对象 (Plant) 的数学模型： 1 G (S) 0.5S 1 S 1 2 2 S 3S 2 实验 1 中，我使用 MATLAB 软件中的 Simulink 调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应： （1） P 控制方式： P 控制方式只是在前向通道上加上比例环节， 相当于增大了系统的开环增益， 减小了系 统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而