RTKPPP定位算法流程.pdf

实用标准文案 1 基础知识 1.1 GPS精密单点定位的基本原理 GPS精密单点定位一般采用单台双频 GPS接收机，利用 IGS提供的精密星历和卫星钟差， 基于载波相位观测值进行的高精度定位。观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消 除，对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。 1.2 时间系统 RTKLIB内部使用 GPST(GPST时间 ) 用于 GNSS的数据处理和定位算法。 数据在 RTKLIB内部处 理之前， 需要转换成 GPST时间。 使用 GPST的原因是避免处理润秒。 RTKLIB使用以下结构体表 示时间： typedef struct time_t time; /* time(s) expressed by standard time_t */ double sec; /* fraction of second under 1 s */ } gtime_t; 1.2.1 GPST和 UTC(Universal Time Coordinated) 关系参考【图 1】， 参考【图 2】： 图 1 转换关系公式 文档 实用标准文案 图 2 通过使用 GPS导航信息中的 UTC参数，GPST到UTC或者 UTC到 GPST之前的转换可以用更准确 的表达方式，如【图 3】。 图 3 这些参数是由 GPS导航消息提供的。 1.2.2 BDT （北斗导航卫星系统时间） BDT （北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系统，没有润秒。开始历元的时间是 【UTC 2006年 1月 1号 00:00:00 】。 北斗时间计算公式【图 4 】： 图 4 UTC和 GPST时间转换同上面的 GPS一样，只不过 UTC参数来自与北斗导航信息中。 1.3 坐标系统 接收机和卫星的位置在 RTKLIB中表示为在 ECEF(地心地固坐标系 ) 坐标系统中的 X, Y, Z 组件 。 1.3.1 大地坐标到 ECEF坐标的转换 转换公式如【图 5】。 文档 实用标准文案 第三个公式最后一行有错，应该为 : (v(1 – e2)+h)sin 图 5 参数说明： a : 地球参考椭球的长半径 f : 地球参考椭球的扁平率 h: 椭球高度 : 纬度 : 经度 当前版本的 RTKLIB使用的值为【图 6 】： 图 6 图7 参考椭球体 文档 实用标准文案 1.3.2 ECEF坐系到大地坐标的转换 转换公式如【图 8】 图 8 1.3.3 本地坐标到 ECEF坐标的转换 在接收机位置的本地坐标，也