苹果采摘手的机构设计.doc

（苹果采摘手的机构设计 摘要 果实采摘是农业生产中的一个重要环节，需要大量的采摘人员，但由于农村人口城市化，农业从事人员的数量不断下降，人力成本不断上升，国内外都已经研发了许多的采摘机来解决这一问题。本课题设计的采摘机主要是针对苹果树之类的果树，对采摘机的机械臂和末端执行器的结构进行设计。首先确定了机器臂的类型和设计的总体方案，再对机各部分进行受力分析计算，选择适合的电机和减速器，设计相关传动轴并进行校核，设计了相关的传动结构。根据电机和减速器的连接和固定，设计了机械臂的腕部、臂部和底座结构。 关键词：苹果采摘；结构设计；农业机械  Structure design of citrus p