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点的运动学刚体的简单运动第1页/共31页第 二 篇运 动 学第2页/共31页运动的几何描述点刚 体物体第3页/共31页物体的运动状态将发生变化 非平衡力系运动学研究的内容：仅研究物体运动的几何性质轨迹、运动方程、速度、加速度第4页/共31页工 程 中 的 运 动 学 问 题电动绞车车床传动装置蒸汽机传动机构第5页/共31页运动学分类点 的 运 动 学刚 体 的 运 动 学简化为点简化为几何不变形的刚体第6页/共31页第五章 点的运动学速度MM’加速度o第7页/共31页点的位置、速度、加速度、轨迹的描述§5-1矢量法运动方程速度的方向速度的大小zMoyx速度第8页/共31页§5-2直角坐标法运动方程直角坐标法与矢量法的关系因为：所以：加速度第9页/共31页MOM’速度第10页/共31页§5-3自然坐标法运动方程速度、加速度（自然坐标法与矢量法的关系）（+）S（-）MOM’加速度第11页/共31页（+）S（-）（曲率中心）此角趋于900第12页/共31页自然轴系*以M与其无限邻近点M’ 同做切线，确定的平面。密切面法平面垂直与切线的平面切 线法 线副法线第13页/共31页 §5-4点的运动学问题 根据几何关系建立运动方程，求速度、加速度等问题。 已知加速度、初始条件，求运动方程等问题。第14页/共31页例题 已知M点的运动方程。试求M点在任意时刻的速度、加速度的大小和曲率半径。其中 R、ω、C为常数。解：第15页/共31页解毕yxOM’OCM第16页/共31页例题 半径为R的圆盘沿直线轨道无滑动地滚动，设圆盘在铅直面内运动，且轮心O的速度为u(t)。分析圆盘边缘一点M的运动，并求当M点与地面接触时的速度与加速度以及M点运动到最高处时轨迹的曲率半径。建立M点的运动方程解：yxOM’OCM第17页/共31页yxOM’OCM第18页/共31页分析轮的转角与轮心的运动关系：M点的速度、加速度：解毕AcaouDl第19页/共31页例题 遥杆机构的滑杆以等速度u向上运动，初始遥杆水平，求当摇杆与水平线成45度夹角时C点的速度。解：解毕作业第20页/共31页5-1，5-3，5-6搅拌机第21页/共31页第六章 刚体的简单运动刚体的平动与定轴转动研究刚体的整体运动及其刚体上各点运动之间的关系O第22页/共31页§6-1刚体的平动BA机床传动装置第23页/共31页§6-2刚体的定轴转动刚体运动的描述转动方程角速度角加速度机床传动装置第24页/共31页点的运动的描述运动方程速度加速度BAr2ⅠⅡr1r3DCP第25页/共31页例题 电动绞车。各轮的半径分别为r1=0.3m, r2=0.75m, r3=0.4m, 轮Ⅰ的转速为n1=100r/min 。求重物上升的速度和皮带各段上点的加速度。解：BAr2ⅠⅡr1r3DCP第26页/共31页解毕例题 已知：AB=O1O2，O1A=O2B=l， ，试确定 秒时，轮2的角速度和角加速度。 (齿轮2的半径为 r2)第27页/共31页解：M第28页/共31页∵ AB杆平动 ， ∴解毕第29页/共31页§6-3 结论与讨论 切向加速度、法向加速度的物理意义是什么？问题： 点作直线运动时，其切向加速度与法相加速度如何？ 做曲线运动的点，其曲率的大小与加速度有何关系？ 平动刚体上的点的运动轨迹可以是空间曲线吗？第30页/共31页THE END！6-1，6-3，6-5，