一级倒立摆控制系统设计.docxVIP

一级倒立摆控制系统设计 用心整理的精品 word 用心整理的精品 word文档，下载即可编辑！ ！ 用心整理的精品 word 用心整理的精品 word文档，下载即可编辑！ ！ 精心整理，用心做精品 精心整理，用心做精品 PAGE # 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 一、设计目的 倒立摆是一个非线性、不稳定系统，经常作为研究比较不同控制方法的典型 例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过 引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。 二、设计要求 倒立摆的设计要求是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的 振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动 而保持稳定的位置。实验参数自己选定，但要合理符合实际情况，控制方式为 双PID控制，并利用MATLAB进行仿真，并用simulink对相应的模块进行仿 真。 三、设计原理 倒立摆控制系统的工作原理是：由轴角编码器测得小车的位置和摆杆相对垂 直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定 的控制算法，计算出空置量，并转化为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱 动直流力矩电机的运动，从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持 平衡。 四、设计步骤 首先画出一阶倒立摆控制系统的原理方框图 一阶倒立摆控制系统示意图如图所示： ［业