毕业论文-悬臂式掘进机位姿测量系统的设计与实现.doc

武汉理工大学毕业设计（论文） 武汉理工大学 毕业设计（论文） 悬臂式掘进机位姿测量系统的 设计与实现 学院（系）： 信息工程学院 专业班级： 电信 0802班 学生姓名： 指导教师 本科生毕业设计（论文）任务书 学生姓名： 专业班级： 电信0802 指导教师： 工作单位： 武汉理工大学 设计(论文)题目: 悬臂式掘进机位姿测量系统的设计与实现 设计（论文）主要内容： 介绍悬臂式掘进机位姿测量系统在实际应用的优越性。 分析本系统在实际工作环境下的相关因数。 根据实际环境设计选取系统设计方案。 设计本系统的各模块电路的组成、结构及功能。 进行实际测试并分析系统工作的性能。 要求完成的主要任务: 查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇。 完成开题报告。 设计并完成悬臂式掘进机位姿测量系统及相关模块。 完成不低于5000汉字（20000英文印刷符）与选题相关的文献翻译工作。 在设计中完成不少于3张1～2#图纸的描述。 完成毕业设计周志。 撰写不少于15000字的毕业论文并完成答辨的相关工作。 必读参考资料： Gao Juan．Design of new-type electric control system based on power panel and PCC for boom-type roadheader[C]．2011 2nd International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering，2011：1202-1205． Li Xiaohuo，Sha Yongdong，Do Trunghieu，Wu Zhiqiang．Monitoring and protection system of roadheader cutting motor based on CAN bus[C]．International Conference on Electrical and Control Engineering，2011：1317-1319． Li Rui，Zhu Xin-Ping，Gao Juan，Wu Miao．Study on principle and technology of position and attitude parameters measurement system for roadheader[C]．2011 2nd International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering，2011：5304-5307． 邓国华．基于激光导向器的悬臂式掘进机位置姿态自动测定方法[J]．工矿自动化，2009，35(9)：20-23． 张丽杰，常佶．微小型航姿测量系统及其数据融合方法[J]．中国惯性技术学报，2011，19(3)：307-311． 指导教师签名： 系主任签名： 院长签名（章） 武汉理工大学本科生毕业设计（论文）开题报告 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 巷道掘进机是一种能够实现截割，装载运输、转载煤岩并可自动行走，喷雾除尘的联合机组。在我国煤炭工业生产中，掘进机作为一种广泛使用的采掘设备，无疑占有极其重要的地位。它是煤矿开展生产的关键机电设备之一，更是井下掘进工作的核心设备，其重要性毋庸置疑。目前我国国产的掘进机的自动化、智能化和远程可视化控制技术水平仍有不足，难以满足我国煤矿井下安全高效生产的更高需求，因而国产掘进机的技术升级就日益成为一种迫切的需要。 目前在我国煤矿井下煤巷的掘进施工中，为保证掘进机按事先设计方向定向掘进，通常采用在巷道顶板悬挂激光指向仪的方法，利用单点激光光斑指示掘进方向。掘进机司机在截割作业过程中，必须克服光线昏暗、粉尘、视线遮挡等不利影响，用肉眼寻找截割断面上的单点激光光斑，人工控制、校正掘进机的前进方向。该传统定向掘进的指示方法，只能为司机提供定向掘进所需要最粗略的相对参考，置于掘进机机身各种位姿的绝对数学信息更是无法提供，其精度、准确度、工作效率都相当低下。此外，由于无法定量、准确地提供掘进机机身的绝对位姿信息，掘进机定向掘进自动控制的研究工作也就无从谈起。 针对上述问题，国内外相关研究人员提出过若干解决方案。如采用陀螺仪、GPS等地面常见的导航定向装置的技术方案，一种方案是通过采用航天导航定位仪，实时检测掘进机在惯性空间的绝对位置坐标，对掘进机和截割头进行实时控制，并对截割头的空间