F3飞控调参设置及介绍.pdf

模式介绍  模式介绍      ARM ARM       解锁        解锁  ANGLE ANGLE          自稳           自稳  HORIZON HORIZON   半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚    半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚  BARO BARO          气压定高           气压定高  AIR MODE AIR MODE  空中模式，收油到底点击不会停转   空中模式，收油到底点击不会停转  MAG MAG       启用磁罗盘更好的锁尾        启用磁罗盘更好的锁尾  HEADFREE HEADFREE  无头模式   无头模式  HEADADJ , , HEADADJ , ,   重新指定无头模式的方向 需看清当前的头尾方向 按当前方向确定无头模式    重新指定无头模式的方向 需看清当前的头尾方向 按当前方向确定无头模式  BEEPER BEEPER    蜂鸣器寻机     蜂鸣器寻机  OSD SW osd OSD SW osd     锁定      锁定  FAILSAFE FAILSAFE  失控   失控  GTUNE GTUNE    调参     调参      发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅 发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅 2.PID 的诊断 2.PID 的诊断 PID 的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点 PID 的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点 （1） 平滑的陀螺仪曲线（gyro traces），调整到尽量可能少的噪声和震 （1） 平滑的陀螺仪曲线（gyro traces），调整到尽量可能少的噪声和震 荡 荡 （2） 平滑的电机输出，尽可能的静音和不激进。如果电机的输出过于暴躁 （2） 平滑的电机输出，尽可能的静音和不激进。如果电机的输出过于暴躁 将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。 将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。 （3） 遥控对陀螺仪曲线（gyro traces）的影响要小。 （3） 遥控对陀螺仪曲线（gyro traces）的影响要小。 我一般用两张曲线图：图表一、rcCommand、gyro；图表二、PID_P, PID_I, PID_D, 我一般用两张曲线图：图表一、rcCommand、gyro；图表二、PID_P, PID_I, PID_D, PID_sum。这些图主要用在 Roll，Pitch 的调解中，Yaw 调节是单独的。 PID_sum。这些图主要用在 Roll，Pitch 的调解中，Yaw 调节是单独的。 图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪 （gyro）中引起的变化，并且也 图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪 （gyro）中引起的变化，并且也 展示了 PID 的改变如何影响陀螺仪 （gyro）。图表二是最重要的图表，它反映了 展示了 PID 的改变如何影响陀螺仪 （gyro）。图表二是最重要的图表，它反映了 PID 值的改变带来的飞机响应的变化。 PID 值的改变带来的飞机响应的变化。 P完美的 P 值能使得 gyro 的噪音尽可能的低。P 值线有一些涟漪是正常的， P完美的 P 值能使得 gyro 的噪音尽可能的低。P 值线有一些涟漪是正常的， 但是要在一个合理的范围内。较高的P 值会会增加噪音以至于影响 gyro 的曲线， 但是要在一个合理的范围内。较高的P 值会会增加噪音以至于影响 gyro 的曲线， 会使增加曲线的涟漪（较慢频率的震荡）。 会使增加曲线的涟漪（较慢频率的震荡）。 D完美的D 值是与 P 值有联系的，更确切的说是在的到完美 P 值之前得到的， D完美的D 值是与 P 值有联系的，更确切的说是在的到完美 P 值之前得到的， 其与 P 值的重要性相等。然而 D 值的噪音一般来说都会