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直线机械手设计方案 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 日期： 2015 年 8 月 7 日 1 / 15 一、项目概述 项目设计的直线机械手是针对 DMG310 机床和冲压专用机床配套使用。设计内容 包括直线机械手及上料器，满足以下运动过程。机械手从上料器取料，料为直径 ?25 × 260，通过机械手送到 DMG310 机床加工，加工半成品后靠根抓取直径为 ?20，取出后 送到冲压专用机床，返回上料器待命。 二、项目要求 机械手横梁总长为 8020mm，有效行程为 5400mm，抓取的高度范围为 780-1900mm， 机械手有 5 个支脚。下图为机械手俯视图，同时，从机械手系统平面布局来看，其机 械手放置在机床的上面。设计的机械手采用西门子 PLC 控制系统，能与主机系统（西 门