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天津福臻 点焊机器人仿真模拟分析 ADS-0325 主题：以统计分析的方法，对机器人仿真的结果进行优化。 机器人仿真模拟是概念设计阶段， 对机器人工作站进行工艺方案设计时， 所采用的 一种手段或者表达方法。仿真软件能够做到的是：通过对机器人各轴运动范围的限制， 定义工具的可达范围， 通过干涉检查功能避免干涉产生。 通过补间方式及速度参数的设 置核查动作时间乃至输出离线编程所需要的代码文件。 三维动画的视觉效果给人以直观的感觉。 然而这些仅能说明可达， 并不能说明合理 或者最优。机器人工作站方案设计的目的是针对产品的工艺需求，将机器人、工具、工 装这三个设备形成最佳的组合与布置。仅能够说明可达的手段不足以实现要达到的目 的。连续播放三维动画的任一瞬时， 所展现的只是运动过程中的某一姿态。 满足所有姿 态的最佳组合与布置， 在缺少必要的数据统计或者表达方法的情况下， 仅能凭记忆中的 想象结合经验作出判断， 这说明了手段上的欠缺。 所以有必要通过统计分析的方法， 对 机器人仿真的结果进行优化。 如果对机器人的每一个姿态， 进行综合描述， 所呈现出的是离散性的分布。 离散度 的减小以及将分布中值点调整至最佳点是对于分布的优化。 也就是达到形成最佳组合与 布置目的手段。 一、方案设计时需要重点考虑的问题： 1）明确工艺操作内容： 对于由多台机器人组成的生产线或者工作站而言，存在着工艺操作分工的问 题。在全部工艺操作要求中，重点关注不易于达到的焊点分布与实现方式。将难点 分解到每个工位的每个机器人（或操作人） ，行成初步方案构想。结合装件、搬运、 工装等动作时间因素。以各工位动作周期时间均衡为目的，测算出计划分配给每个 机器人焊接的数量。在初步方案的基础上，再将其它焊点予以分配。 2 ）机器人选型： a 、采用普通型还是下探型机器人； b 、机器人的运动范围，必要时采用行走外部轴或者夹具运动。 c 、机器人的搬运能力。是指如果工具重心在以六轴中心为圆心，以一定数值为半 径，在工具安装侧行程的半球范围内，机器人仍能够在其可达范围内达到额定 速度时，所能承受的最大重量。如果重心超出半球范围，仍要达到额定速度， 则可搬重量必须降低。如果重心超出半球，工具重量大于额定重量。则意味着 Filename:1139143698.doc Page 1/ 15 2009 年 1 月 9 日 天津福臻 点焊机器人仿真模拟分析 ADS-0325 运动速度可能降低，需要进一步分析机器人的负重姿态和五轴的承重方式。 3 ）选择工具（焊枪）： a 、焊枪为 C 型枪还是 X 型枪。 b 、焊枪打点姿态，即沿 Z 轴旋转的角度调整应易于机器人可达。 c 、焊枪的前部结构（喉深、喉宽、电极头形式、打开行程等） 。 d 、焊枪的后部结构（变压器的安装方式等） 。 e 、确定与机器人六轴安装法兰面的朝向，是决定焊枪姿态变化的重要因素。对于大 型焊枪要考虑机器人负重姿态。 f 、以与 TCP 点距离近为原则确定 BASE 点的位置（某些情况为了提高工具可达范 围可能有意拉大 TCP 点与 BASE 点间距）。 g 、可能存在更换焊枪、附带小型抓具、 GEO Gripper 等其它情况。 4 ）机器人与夹具的相对安装位置 通常只采用水平放置的