exam自控试题答案.docVIP

一、数学模型（16分） 1、（8分）解：用信号流图等效变换法或梅逊公式均可，要求写出过程。其结果为:  2、（8分）求系统的开环脉冲传递函数 G（z）与闭环脉冲传递函数 ①⑵。 5 0 l2J 5 1 5 1 解：G (s) H (s) — — — — (s+1)(40s+1) (s+1)(s+0.025) 39 s + 1 39 s + 0.025  2、（10分）若采样系统的采样周期T =1s。确定稳定状态下的K值范围。解：系统开环脉冲传递函数为G(卄弓z-1 z 1占亡占忌爪 z—1 0.6 3 K 二K（1 - ）= z_0.368 z_0.368 则系统的特征方程为D（z） =1 G⑵二z-0.368 0.632K （3 分） z - 0.368 即 D（z） =z _0.368 0.632K =0 （2 分） 若使系统稳定，须有九=0.368-0.632K 1，则有: ① 0.368 - 0.362K 1 — K - 1, ② 0.368 - 0.362K - 1 — K 2.16， （3 分） 所以有：-1 K 2.16。 （2 分） 或：考虑工程应用，有 0 K 2.16。 3、(6分)解：G ( j d )曲线没包围(-1, j0 )点, 或G ( j CD )曲线正包围和负包围 (-1, j0 )点各一圈，N = 0， 所以，z =N -p = 0,系统稳定。 (注：用镜像曲线和不用镜像曲线均可) 评分说明：理由占2 — 3分，判断稳定占2分，补化图占1 — 2分 、(本题16分)已知某小功率随动系统的结构图如图所示，试问: 1、 当输入一单位阶跃函数 r(t)=1(t)时，若要求输出量c(t)的超调量 （T %=20%调整时间ts=1s，试确定Ki、K2  的数值。 在上述K1、K2值下，若对系统输入一个斜坡函数 r(t)=t，试计算系统的稳态误差。 b中的LcC )和LcC )所示。 1、 写出G°(s)和Gc(s)的表达式； 2、 在图b中画出校正后系统的对数幅频特性 L (); 4、定性分析Gc（s）对系统稳态性能和动态性能的校正作用。 100 s +1 解：1、Go（s）二盲，Gc（s） - 一。 （ 4 分） s 0.02s+1 2、校正后G（s）二？00（s ° ，其对数幅频特性L（ ■）如图所示。 （4 分） s （0.02s+1） 3、用渐近法求得： C =70.7 , ••• : 34.35 (4 分) 4、Gc（s）属于超前校正，对系统稳态性能没有任何改变。但可使系统的相角裕度增大，超调量减小；而且使系 统的剪切频率增大，调节时间减小，快速性提高，即改善了系统的动态性能。 （4分）  （1） 绘制系统的根轨迹图（计算渐近线的坐标、分离点、与虚轴交点等） （2） 为使系统的阶跃响应呈现衰减震荡形式，试确定 K的取值范围。 ⑵当s = -0.47到s二_j・5时，系统的阶跃响应呈现衰减震荡形式， （2 分） 而当 s = -0.47 时， =0.47 （1 -0.47）（5-0.47） ： 1.13，此时 K = 0.226; （1 分） 而当 - j 5 时，由（1）知 K1 = 30,贝U K = 6; （1 分） 所以，K的取值范围是：0.226 K 6。 （2分） 六、（本题12分）设一非线性系统的微分方程为 -X X2 （1）试确定系统有几个平衡状态？（ 2）分析平衡状态的稳定性；（3）作出系统的相轨迹图 解：（1）令X=0得：X1 =0, Xe2 =1，所以系统有2个平衡状态。（3分） （2）在每一个平衡点处，将系统线性化处理:令 f（x）=x = —x+x2，则有 x = df（X）xm° x dx — ① 当xe^0时，1+2x）x」=-1，所以线性化方程为：X+X=o dx - - 其特征方程为：S・仁0,特征值s = —1。故禺=0为稳定的平衡点。（3 分） ② 当淫2 =1时，df^x） X」=（-1 2x） xJ =1，所以线性化方程为：x - X = 0 dx - - 其特征方程为：S—仁0，特征值S=1。故Xe2=1为不稳定的平衡点。（3 分） ⑶画出系统的相轨迹图如图所示： （3分）